一种微小型蠕动机器人的步态分析  

Walking stance analysis of micro creeping robot

作　　者：王頔[1] 

机构地区：[1]黑龙江大学电子工程学院,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《传感器与微系统》2007年第7期61-63,66,共4页Transducer and Microsystem Technologies

摘　　要：介绍了一种形状记忆合金(SMA)驱动的微型蠕动机器人的结构和工作原理,并对蠕动机器人的直线运动原理和转弯运动原理分别进行了详细的分析和论述。此外,还通过详细的实验对蠕动机器人步距与SMA驱动器电流的关系、蠕动机器人转弯角度与SMA驱动器电流的关系,以及蠕动机器人响应速度与SMA驱动器电流的关系进行了分析,并确定了SMA驱动器的加热电流。The basic principle and structure of the extension machine for micro creeping robot driven by shape memory alloy （SMA） are introduced. The linear movement principle and the turning principle of the creeping robot are analysed and discussed respectively. Furthermore, The relationships between the step distance of the creeping robot and the currents of SMA actuators, the turn angle of the creeping robot and the currents of the SMA actuators, the response time of the creeping robot and currents of the SMA actuators are analyzed and tested detailedly. Based on the experimental results, the current of the SMA actuators is obtained.

关 键 词：蠕动机器人 形状记忆合金 步距 转弯角度 

分 类 号：TP224[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]