3-RSS/S踝关节康复并联机器人的速度各向同性分析  

Velocity Isotropy Analysis of the 3-RSS/S Ankle Rehabilitation Parallal Robot

作　　者：何春燕[1] 张小俊[2] 张泰[3] 李波[2] 

机构地区：[1]河北工程大学信息与电气学院,河北邯郸0560382 [2]河北工业大学机械学院,天津3001303 [3]邯郸钢铁集团公司,河北邯郸056000

出　　处：《河北工业大学学报》2007年第4期39-43,共5页Journal of Hebei University of Technology

基　　金：河北省自然科学基金(E2007000069)

摘　　要：机器人的速度性能与其机构尺寸参数之间的关系是机器人机构设计时应考虑的重要问题.以3-RSS/S踝关节康复并联机器人为研究对象,根据空间模型和各向同性度探讨了其速度性能和机构尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱,这些图谱可作为机构尺寸优化的依据.The relationship between robot＇s speed performance and configuration dimensions is the most important matter for the structure design of the robot This paper takes a 3-RSS/S ankle rehabilitation parallel robot as the study object, and based on the spatial model and isotropy of the parallel robot probes the relationship between speed performance and con- figuration dimensions of the robot. The corresponding performance atlas has been plotted, these atlas are an important base for the optimal design of the parallel robot.

关 键 词：并联机器人 性能分析 优化设计 性能图谱 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]