SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现  

The Development and Implement of Control System of MFOC Deployment for SARV

作　　者：任申真[1] 封锡盛[1] 李硕[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所

出　　处：《微计算机信息》2007年第20期207-209,共3页Control & Automation

基　　金：中国科学院创新基金(03F6060601)

摘　　要：根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。On the basis of kinetic characteristic of SARV（Small Autonomous Remotely Vehicle）, the scheme gives out the control system of MFOC（micro-fiber optical cable） deployment. The system uses the software development technology of embedded QNX, which is steady and reliable; get the equivalent model of plant by adopting the method of system identification. Using the self-tuning single neuron PID controller, the system realizes the constant tension control for MFOC when SARV motions in water, meets the performance of MFOC deployment.

关 键 词：光纤微缆 SARV 系统辨识 单神经元自适应PID控制器 恒张力控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]