能力风暴机器人AS-UⅡ目标搜索研究  

Study on Goal-Seaking of Ability Storm Robot AS-UⅡ

作　　者：张西良[1] 鲁立峰[1] 丁飞[1] 

机构地区：[1]江苏大学机械工程学院

出　　处：《微计算机信息》2007年第01Z期275-277,共3页Control & Automation

基　　金：江苏省教育厅自然科学计划项目(03KJD520077);江苏大学大学生科研立项项目资助;江苏大学机械工程学院大学生科研立项项目资助

摘　　要：能力风暴机器人AS-UⅡ一般是通过一种或者两种自身携带的传感器实现目标搜索,但目标位置确定比较粗糙。通过综合应用多种传感器,采用粗搜索和精搜索相结合的方法,建立随机漫游轨迹算法实现粗搜索,建立方向和位置误差算法以实现精搜索,最后设计了目标搜索程序进行了模拟仿真和实际应用试验。结果表明:搜索目标可行,目标位置确定准确,其误差与一般搜索方法相比,大大降低,达到满意效果。Ability storm robot AS-UⅡ usually achieves goal-seeking with one or two kinds sensors of itself, and accuracy of the goal position is not famous.By combining several sensors together,adopting general and accurate goal-seeking, and establishing the random traveling method of general goal-seeking, also establishing direction and position error method of accurate gnat-seeking. Finally design the goal-seeking procedure,implement analogue simulation and experiments in practice.The result shows that the method is rea- sonable,the goal position is accurate,its error is low compared to the general method, attain satisfied result.

关 键 词：风暴机器人 目标搜索 路径规划 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]