基于ATmega162的自重构机器人控制模式  

Control Mode of the Self-reconfiguration Robot Based on ATmega162

作　　者：刘晶晶[1] 王建中[1] 

机构地区：[1]北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京100081

出　　处：《微计算机信息》2007年第03Z期232-233,216,共3页Control & Automation

摘　　要：本文通过对自重构机器人的特点和总体结构进行分析,提出一种基于ATmega162的部分主从分布式控制模式,该模式利用ATmega162的外扩存储器功能实现扩展总线,从而对自重构机器人上的部分功能模块采用集中式控制,而对另一些模块采用主从分布式控制。通过分析ATmega162对行走机构的控制证明了该模式的有效性。With the analysis of the characteristics and the overall structure of the self-reconfiguration robot, a partly master-slave distributed control mode based on ATmega162 was proposed. This mode realized the extended bus using the extended memory function of ATmega162. So that some modules on the self-reconfiguration robot were controlled in central mode while others were controlled in master-slave mode. The analysis of the control mode of the motion mechanism verified this mode＇s effectivity.

关 键 词：控制模式 扩展总线 主从分布式 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]