对称结构三指灵巧手抓持规划  

Grasp Planning for Three-fingered Hands with Symmetrical Configuration

作　　者：张延恒[1] 贠超[1] 孙汉旭[2] 贾庆轩[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机床与液压》2007年第9期76-78,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目标函数,实现了三指手抓取不同半径物体的通用运动规划方法,并在此基础上进行了抓持运动规划实验,证明了该方法的有效性。Grasp planning is one of the key issues for dexterous robotic hands to accomplish desired tasks. An effective trajectory planning method was presented for the design of dextrous hands with symmetrical configuration. This method employs the quality measure based on joint motion isotropy to select the hands＇ initial grasp configuration and accomplish the hands＇ motion planning. This method was qppliod to the real robot system, and the operating results illustrate the validity of the method.

关 键 词：灵巧手 抓持规划 灵活度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]