喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究  

Study on Dynamic Properties of Hydraulic Actuator of Shotcrete Robot

作　　者：王晓宁[1] 苏学成[1] 刘纪敏[2] 张志献[1] 

机构地区：[1]山东科技大学信电学院,山东青岛266510 [2]山东科技大学,山东泰安271000

出　　处：《煤矿机械》2007年第10期30-31,共2页Coal Mine Machinery

摘　　要：RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。The upper ann of the shotcrete robot is a closed- chain mechanism. It is actuated by the hydrauhc actuator. The properties of the hydraulic actuator, controlled with electromagnetic proportional valve, have been analyzed. Combined with the dynamic equation of the upper ann, the dynamics of the system, i.e. the input - output relations are given. These are important aspects for the simulation and control of the robot.

关 键 词：喷浆机器人 闭链机构 液压驱动器 动态特性 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]