苏学成

作品数：52被引量：197H指数：9
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控制动物机器人运动行为的脑机制和控制方法被引量：17
《中国科学：信息科学》2012年第9期1130-1146,共17页苏学成 槐瑞托 杨俊卿 汪慧 吕常智 
国家自然科学基金(批准号:60543003;60875068);科技部国际合作项目(批准号:2008DFR00560);国家高技术研究发展计划(863计划)(批准号:2007AA04ZA238)资助项目
本文给出了一种普遍适用的控制动物运动行为(motor behavioral)的脑机制和控制方法的研究结果.主要工作有以下3个方面:(1)给出了一种控制动物运动行为的思想.即不是像此前那样基于动物的特有生理特点(例如:大鼠的胡须(vibrissae)、昆虫...
关键词：脑机制 脑内代表区 运动行为控制 动物机器人 机器人鸟/鸽 仿真神经信息编码 
双足溜冰机器人步态规划的研究
《机械设计与制造》2010年第9期143-145,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 张媛 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了...
关键词：两足溜冰机器人 ZMP 步态规划 姿态稳定 
救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
《计算机测量与控制》2010年第5期1067-1069,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 孙友霞 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优...
关键词：救援机器人 T—S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人 
动物机器人遥操作导航控制方法被引量：5
《应用基础与工程科学学报》2010年第2期352-358,共7页槐瑞托 苏学成 杨俊卿 刘小峰 于志豪 
863计划资助项目(2007AA04Z238);国家自然科学基金资助项目(60875068);山东科技大学春蕾计划资助项目(2008AZZ068)
以大鼠为例分析了动物机器人遥操作导航控制方法,给出了动物机器人遥操作导航中的关键指令,并对其进行了理论描述.提出了适合于动物机器人遥操作导航的指令方程,并在指令方程中引入了路线偏离量和偏离距离两个关键约束,借助于该指令方...
关键词：动物机器人 导航 指令 偏离量 
大型油罐蠕动式喷涂机器人被引量：1
《机械设计》2009年第11期37-39,共3页张志献 杨俊卿 刘明 苏学成 
在分析目前洞库油罐喷涂机器人(第1代)所采用的卷扬式提升机构现存问题的基础上,提出用液压自主蠕动式升降机构来替代卷扬式提升机构,由此形成鲜明特色的第2代喷涂机器人,并对其结构组成和运动原理进行分析,以及采用新结构后在液压系统...
关键词：卷扬式提升 蠕动式升降 机器人 喷砂 喷漆 
一种实用的手眼视觉系统定位方法被引量：2
《计算机工程与应用》2007年第24期235-238,共4页王海霞 李乡儒 苏学成 曹茂永 
深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而...
关键词：机器人手眼视觉系统标定摄像机标定 
基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析
《煤矿机电》2007年第5期36-38,共3页潘新安 樊炳辉 苏学成 
建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。
关键词：大型喷浆机器人 ADAMS 动力学分析 关节力 有限元载荷 
喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究被引量：1
《煤矿机械》2007年第10期30-31,共2页王晓宁 苏学成 刘纪敏 张志献 
RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际...
关键词：喷浆机器人 闭链机构 液压驱动器 动态特性 
活塞式混凝土湿喷机喷射脉动产生原因与消除方法探讨被引量：1
《工程机械》2007年第9期22-25,共4页冯开林 张志兵 高波 苏学成 
国内开发的活塞式湿喷机虽然在结构上与国外产品并无多大不同,但却没有掌握泵送喷射过程消除"脉动"的方法。分析活塞式混凝土湿喷机喷射过程产生"脉动"现象的两个主要原因分别为:(1)由于活塞式湿喷机在进行活塞切换时的切换时间造成了...
关键词：活塞式混凝土湿喷机 脉动性喷射 原因 消除 方法 
PJR-X小型喷浆机器人滑模变结构控制系统被引量：5
《煤炭学报》2007年第5期548-551,共4页王传江 苏学成 樊炳辉 孙秀娟 
国家"863"计划资助项目(863-512-16-02)
由于PJR-X小型喷浆机器人具有系统参数变化、随机干扰和负载扰动等特点,数学模型难以精确确定,因而采用传统的PID控制方法很难得到良好的控制效果,系统性能得不到保证.为了消除这些因素对机器人系统性能的影响,采用无抖动滑模变结构控...
关键词：喷浆机器人 滑模控制 变结构控制 鲁棒性 抖动 
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