腿轮式机器人

作品数：9被引量：21H指数：2
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基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化被引量：1
《机床与液压》2010年第21期23-25,共3页李金良 包继华 于岩 孙友霞 张媛 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获...
关键词：腿轮式机器人 运动姿态优化 遗传算法 
救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
《计算机测量与控制》2010年第5期1067-1069,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 孙友霞 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优...
关键词：救援机器人 T—S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人 
救援机器人目标跟踪控制的研究被引量：1
《工矿自动化》2009年第12期22-25,共4页李金良 孙友霞 包继华 张媛 姜雪 
山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。
关键词：救援机器人 腿轮式机器人 目标跟踪 线性反馈控制 控制器 
煤矿救援机器人运动控制的研究被引量：5
《煤矿机械》2009年第9期56-58,共3页李金良 孙友霞 包继华 于岩 
山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。
关键词：救援机器人 目标跟踪 腿轮式机器人 线性反馈控制 
非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制
《哈尔滨工业大学学报》2005年第12期1721-1724,共4页李金良 吕恬生 王乐天 徐子力 
在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证...
关键词：腿轮式机器人 非完整约束 路径跟踪 滑模控制 
腿轮式机器人自适应控制的研究被引量：1
《中国机械工程》2003年第21期1815-1818,共4页李金良 吕恬生 赵荣岗 
给出使机器人处于最优运动状态的运动参数。采用模糊神经网络结合常规 PD控制器的方法来进行机器人的运动控制 ,提出了提取模糊规则的方法。实验结果表明该控制算法结构简单 ,具有实时性好、精度高、鲁棒性强等特点。
关键词：腿轮式机器人 模糊神经网络 PD控制器 模糊规则提取 
腿轮式机器人的运动原理及参数优化被引量：3
《机械设计》2003年第8期27-29,共3页李金良 吕恬生 孙友霞 
分析了一种腿轮式机器人的运动原理 ,基于腿轮式机器人的运动参数对机器人的运行性能有较大影响 ,提出采用遗传算法进行参数优化设计。给出了遗传算法的具体寻优步骤 ,并得到了最优解 。
关键词：腿轮式机器人 运动原理 优化设计 运动参数 遗传算法 
腿轮式机器人的自适应模糊控制被引量：7
《机器人》2003年第2期178-181,共4页李金良 吕恬生 
提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法。在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。仿真计算证明该方法具有...
关键词：腿轮式机器人 自适应模糊控制 自适应控制 模糊规则提取 轨迹跟踪 混合结构机器人 
腿轮式机器人的模糊PID自适应控制被引量：2
《机床与液压》2003年第4期198-199,203,共3页李金良 吕恬生 
针对腿轮式机器人的动力学模型比较复杂 ,难以精确的建立数学模型 ,提出了一种基于模糊规则的新型自调整PID控制器用于机器人腿部末端的位置跟踪控制。该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数 ,从而改善控制系统的性能 ,提高控制器...
关键词：腿轮式机器人 模糊控制 自适应PID控制 轨迹跟踪 
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