腿轮式机器人自适应控制的研究  

Study on Adaptive Control of Leg-wheeled Robot

作　　者：李金良[1] 吕恬生 赵荣岗[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院

出　　处：《中国机械工程》2003年第21期1815-1818,共4页China Mechanical Engineering

摘　　要：给出使机器人处于最优运动状态的运动参数。采用模糊神经网络结合常规 PD控制器的方法来进行机器人的运动控制 ,提出了提取模糊规则的方法。实验结果表明该控制算法结构简单 ,具有实时性好、精度高、鲁棒性强等特点。This paper presents the optimized kinematical parameters of a leg-wheeled robot.Fuzzy Neural Network combined with conventional PD controller is used for the kinematics control and a fuzzy rule extraction method is put forward. Experimental results prove the robustness and tracking precision of the proposed controller.

关 键 词：腿轮式机器人 模糊神经网络 PD控制器 模糊规则提取 

分 类 号：TP242.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]