非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制  

Path tracking for hybrid robot with nonholonomic constraints

作　　者：李金良[1] 吕恬生 王乐天[1] 徐子力[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2005年第12期1721-1724,共4页Journal of Harbin Institute of Technology

摘　　要：在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证明了所提出控制方法的有效性.Based on the analysis of locomotion principle, the dynamic model of a hybrid robot with nonholonomic constraints is built. Due to the nonholonomic constraints, linear control methods cannot meet the requirement of tracking precision. So a sliding mode controller was proposed and its stability proven. The experiment on our prototype robot verified the proposed control method.

关 键 词：腿轮式机器人 非完整约束 路径跟踪 滑模控制 

分 类 号：TP242.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]