徐子力

作品数：21被引量：30H指数：3
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发文主题：机器人滑行摆臂后轮前轮更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生交通运输工程更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《机械设计》《计量与测试技术》《计算机仿真》更多>>
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仿生气动肌纤维静态特性建模与实验研究被引量：1
《上海交通大学学报》2021年第5期566-574,共9页雷静桃 张悦文 戴臻豪 徐子力 
国家自然科学基金资助项目(51775323,51375289)。
开展气动肌纤维静态特性建模与实验研究,综合考虑气动肌纤维端部变形、摩擦力、死区气压等对其静态特性的影响,提出一种气动肌纤维静态特性数学模型.搭建气动肌纤维静态特性实验平台,开展气动肌纤维及气动肌纤维束静态特性等长实验、等...
关键词：气动肌纤维 气动肌纤维束 静态特性 
从动轮式龙行机器人动力学分析被引量：1
《计量与测试技术》2017年第9期92-94,96,共4页徐子力 杨文俊 黄智洪 徐伟萍 
根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程。仿真算例和样机实验证明了所提出的动力...
关键词：从动轮式龙行机器人 非完整约束 拉格朗日方程 动力学模型 
蛙板滑行机器人转弯运动特性研究
《机械设计》2017年第1期88-94,共7页徐子力 卢松 黄智洪 杨文俊 
国家自然科学基金资助项目(61433016)
依据人在蛙式滑板车上的运动特点,研制了一种新型蛙板滑行机器人。从仿生角度设计机器人的驱动装置,使机器人可实现双臂对称摆动和单臂摆动两种基本运动形式。对机器人在两种转弯方式下的转弯性能进行分析,给出了机器人方向轮转弯半径...
关键词：从动轮式机器人 蛙板滑行机器人 转弯性能 
集箱焊瘤打磨机器人的结构设计与位姿分析被引量：2
《机电工程》2014年第4期414-419,共6页徐子力 韩丽楠 张伟森 陈龙 
针对集箱内壁焊瘤打磨作业存在安全性与高效性不足的问题,研制出了一种新型的轮式驱动集箱焊瘤打磨机器人。首先介绍了集箱焊瘤打磨机器人的结构组成和工作原理,根据机器人在集箱内壁中的通过性具体要求,分析了集箱焊瘤打磨机器人在集...
关键词：打磨机器人 圆形集箱或管道 越障通过性 位姿 
适应大范围内径的管道修磨机器人机构设计
《机器人技术与应用》2014年第2期19-21,25,共4页吴小辉 石飞 申纯太 徐子力 薛卉 黄蓉 
2013年度上海市重大技术装备研制专项资助;项目编号:ZB-ZBYZ-01-13-2083
本文设计了一种能够适应大范围内径的新型轮式管道内壁修磨机器人的机械本体机构,对机器人的受力情况与拖缆力进行了分析与计算。相关实验证明,该机器人能够在不同内径的管道中实现遥控爬行、焊缝修磨等预定任务,完成管道内壁修磨的工作。
关键词：机器人 多管径 内壁修磨 
一种新型轮-腿混合式移动机器人的结构设计及分析被引量：3
《机械制造》2013年第1期7-10,共4页赵娟 徐子力 金海涛 
基于槽轮间歇机构和摇杆滑块的串联组合结构,设计了一种新型轮-腿混合式移动机器人。通过串联组合结构,机器人可实现轮式和足式移动模式的相互切换,具有良好的地面适应能力。阐述了机器人的结构和工作原理,并对串联组合结构进行了等效...
关键词：移动机器人 轮-腿混合式 摇杆滑块机构 槽轮间歇机构 等效处理 步态 
交互式履带起重机模拟器系统关键技术研究被引量：2
《计算机仿真》2012年第11期386-390,共5页张鑫 徐子力 罗兴剑 赵娟 
关于起重机仿真系统优化设计问题,在现有履带起重机系统的研究基础之上,建立了起重机系统的运动学/动力学简化模型。对机构的运动和受力状态,视景系统要求利用OSG图形系统进行实时渲染,生成具有真实感的虚拟环境,利用机电控制技术将各...
关键词：履带起重机 模拟器 运动学 实时仿真 
连杆传动结构的迎宾机械臂的设计及优化被引量：3
《机械制造》2011年第5期11-13,共3页叶增继 徐子力 张鑫 
基于连杆传动结构,提出了一种新型4自由度(包含1个手指自由度)的"无肘"关节迎宾机械臂。首先介绍了该机械臂的机械结构及特点,然后利用Pro/E和ADAMS联合仿真对连杆传动结构的16种构型进行动力学仿真分析,得出驱动力矩最小的构型达到优...
关键词：机械臂 PRO/E ADAMS 优化设计 
双足溜冰机器人动态稳定性判据研究
《哈尔滨工业大学学报》2009年第9期145-150,共6页徐子力 吕恬生 宋立博 徐振华 费守勇 
根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下...
关键词：双足溜冰机器人 摩擦力 动态稳定性判据 ZMP 
飞行巡线机器人悬停控制系统仿真与设计
《系统仿真学报》2008年第1期124-127,131,共5页宋立博 徐子力 吕恬生 
多自主飞行机器人紧耦合协调控制中的关键基础研究(60475039)
针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出...
关键词：旋翼直升机 线性化 状态空间 极点配置 机器人 
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