适应大范围内径的管道修磨机器人机构设计  

作　　者：吴小辉[1] 石飞[1] 申纯太[1] 徐子力[2] 薛卉[1] 黄蓉[1] 

机构地区：[1]上海电气集团股份有限公司中央研究院,上海200070 [2]上海大学,上海200072

出　　处：《机器人技术与应用》2014年第2期19-21,25,共4页Robot Technique and Application

基　　金：2013年度上海市重大技术装备研制专项资助;项目编号:ZB-ZBYZ-01-13-2083

摘　　要：本文设计了一种能够适应大范围内径的新型轮式管道内壁修磨机器人的机械本体机构,对机器人的受力情况与拖缆力进行了分析与计算。相关实验证明,该机器人能够在不同内径的管道中实现遥控爬行、焊缝修磨等预定任务,完成管道内壁修磨的工作。

关 键 词：机器人 多管径 内壁修磨 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]