一种新型轮-腿混合式移动机器人的结构设计及分析  

作　　者：赵娟[1] 徐子力[1] 金海涛[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机械制造》2013年第1期7-10,共4页Machinery

摘　　要：基于槽轮间歇机构和摇杆滑块的串联组合结构,设计了一种新型轮-腿混合式移动机器人。通过串联组合结构,机器人可实现轮式和足式移动模式的相互切换,具有良好的地面适应能力。阐述了机器人的结构和工作原理,并对串联组合结构进行了等效处理和几何分析。对机器人进行了简单步态规划,通过仿真验证了所设计机器人的可行性。

关 键 词：移动机器人 轮-腿混合式 摇杆滑块机构 槽轮间歇机构 等效处理 步态 

分 类 号：TH123[机械工程—机械设计及理论] TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]