双足溜冰机器人

作品数：9被引量：14H指数：2
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双足溜冰机器人步态规划的研究
《机械设计与制造》2010年第9期143-145,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 张媛 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了...
关键词：两足溜冰机器人 ZMP 步态规划 姿态稳定 
双足溜冰机器人动态稳定性判据研究
《哈尔滨工业大学学报》2009年第9期145-150,共6页徐子力 吕恬生 宋立博 徐振华 费守勇 
根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下...
关键词：双足溜冰机器人 摩擦力 动态稳定性判据 ZMP 
双足溜冰机器人样机研制被引量：1
《中国机械工程》2007年第16期1921-1924,1929,共5页徐子力 吕恬生 徐振华 宋立博 
依据人体轮滑运动基本动作的运动特点,分析双足从动轮式溜冰机器人(BISR)运动原理,研制出具有12个自由度的BISR样机。从模仿人体轮滑运动特点出发,探讨机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态规划方法,并设计出机器人的控制系统。BISR样机成...
关键词：双足溜冰机器人 步态设计 运动匹配 控制系统 
双足溜冰机器人动力学被引量：2
《上海交通大学学报》2007年第8期1282-1286,1291,共6页徐子力 吕恬生 宋立博 徐振华 
利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了...
关键词：双足溜冰机器人 动力学 非完整约束 Maggi方程 
双足溜冰机器人控制系统设计被引量：4
《机械与电子》2006年第4期57-60,共4页费守勇 吕恬生 宋立博 徐振华 
依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程.实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性.
关键词：双足溜冰机器人 控制系统 多机通讯 通讯协议 
双足溜冰机器人运动原理与运动学分析被引量：5
《中国机械工程》2006年第3期230-233,共4页徐子力 吕恬生 徐振华 李金良 
利用轮滑原理,研制出双足腿轮式溜冰机器人。针对机器人自由度较多,不存在固定基座,常规的方法不宜进行其运动学分析的困难,引入右脚等效滚轮相对于参考坐标系的坐标转换矩阵,建立了双足溜冰机器人统一的运动学模型,推导了机器人正逆运...
关键词：双足溜冰机器人 移动机器人 运动学 步态规划 
双足交替支撑轮滑步态的实验研究
《机械设计与研究》2006年第1期52-55,共4页徐子力 吕恬生 费守勇 
单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过参考平面和参考标记点的引入,能较好地确定额状面内关节标记点的横向坐标,对具有三维运动特征的人体“单腿支撑单腿摆动”轮滑运动步态进行定量的实验研...
关键词：轮滑运动 步态 正交摄影法 双足溜冰机器人 
人体“葫芦步”直线轮滑步态的实验研究被引量：3
《机械设计与研究》2005年第4期77-80,共4页徐子力 吕恬生 王乐天 
单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过辅助参考平面的引入,解决了额状平面内比例误差的修正问题,对具有三维运动特征的人体“葫芦步”直线轮滑运动步态进行定量的实验研究,所得实验结果能为...
关键词：人体轮滑运动 步态 正交摄影法 双足溜冰机器人 
双足溜冰机器人直线滑行动力学分析
《机械设计与研究》2005年第1期38-40,共3页徐子力 吕恬生 徐振华 李金良 
利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫芦步"直线滑行时...
关键词：双足溜冰机器人 步态设计 动力学 非完整约束 ROUTH方程 
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