ROUTH方程

作品数：18被引量：24H指数：3
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履带车辆的一种动力学建模被引量：4
《华北工学院学报》2005年第3期164-166,共3页王月梅 周义清 常列珍 
中北大学自然科学基金资助项目
　研究了履带车辆的动力学建模.将履带式车辆处理为三大刚体系统:即车体和左右两侧履带系统.其中将履带简化为柔索约束,并用"冰刀+车轮"的模式对履带约束进行了数学描述,采用多刚体系统理论建立履带车辆的力学模型.其模式对履带约束的...
关键词：履带 车辆 ROUTH方程 建模 
一类非线性非完整系统的Routh方程:从Chetaev条件到Euler条件被引量：2
《物理学报》2005年第6期2468-2473,共6页沈惠川 
物理学国家理科人才培养基地基金资助的课题~~
对于一类其非线性约束方程可展开为关于广义速度的MacLaurin级数的非完整系统,可以在完全理想的情况下用Lagrange未定乘数法和d’Alembert原理建立其Routh方程.由此可以得到结论Chetaev条件只有在线性非完整系统中才成立并且等价于Vacc...
关键词：非线性非完整系统 ROUTH方程 Lagrange未定乘数法 Chetaev条件 分析力学 
双足溜冰机器人直线滑行动力学分析
《机械设计与研究》2005年第1期38-40,共3页徐子力 吕恬生 徐振华 李金良 
利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫芦步"直线滑行时...
关键词：双足溜冰机器人 步态设计 动力学 非完整约束 ROUTH方程 
腿轮式溜冰车的动力学分析
《机械设计与研究》2004年第5期20-22,共3页赵荣岗 吕恬生 徐子力 
利用溜冰原理,设计了腿轮混合结构的溜冰车(ISV)。在简要介绍其滑行原理的同时,建立了其转弯滑行时的运动坐标系和运动约束方程,在非完整动力学系统分析的基础上,提出一种简化的Routh方程,并利用简化的Routh方程具体分析了其转弯滑行时...
关键词：溜冰车 非完整约束 ROUTH方程 动力学 
一类欠驱动移动机器人动力学分析被引量：1
《上海交通大学学报》2004年第9期1536-1538,1543,共4页赵荣岗 吕恬生 
带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统.以带一节拖厢的卡车为具体分析对象,建立了其运动坐标系,在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上,提出了一种简化的Routh方程,并用简化的Routh方程分析了其动力学特性,给出了实...
关键词：移动机器人 欠驱动系统 非完整约束 ROUTH方程 
用积分因子方法研究非完整约束系统的守恒律被引量：9
《物理学报》2003年第10期2363-2367,共5页张毅 葛伟宽 
国家自然科学基金 (批准号:19972 0 10 );江苏省青蓝工程基金资助的课题~~
用积分因子方法研究非线性非完整约束系统的守恒律 .给出了非完整约束系统的Routh方程的积分因子的定义 ,研究了守恒量存在的必要条件 ,建立了系统的守恒定理及其逆定理 。
关键词：非完整约束系统 守恒律 积分因子方法 ROUTH方程 守恒量 
滑冰运动初探
《应用数学和力学》2002年第1期106-110,共5页胡辉 
建立了滑冰运动的一种力学模型并应用非完整力学中的Routh方程对其求解·　详细分析了滑冰时的两种局部有意义的常见的定常运动 。
关键词：非完整力学 滑冰 定常运动 力学模型 ROUTH方程 
弹性力学的Lagrange形式:用Routh方法建立弹性有限变形问题的基本方程被引量：6
《数学物理学报（A辑）》1998年第1期78-88,共11页沈惠川 
将弹性有限变形问题纳入Lagrange力学的理论体系中，并用经典力学中业已存在的Routh方法构建了有限变形平面应变问题和有限变形平面应力问题的基本微分方程，讨论了有限变形大挠度问题vonkarman方程中存在的矛盾进而提出了两种改进方案．
关键词：LAGRANGE方程 ROUTH方程 弹性力学 有限变形问题 
非线性非完整系统相对于非惯性系正则形式的Routh方程
《西南师范大学学报（自然科学版）》1995年第6期717-721,共5页杨再全 郑文虎 
构造一个新型的Ｒｏｕｔｈ函数，导出非线性非完整力学系统相对于非惯性系改进的Ｒｏｕｔｈ方程，并给出这类方程的正则形式，举例说明方法的应用．
关键词：非惯性参照系 非线性 非完整系统 卢斯方程 
三轮台桌多刚体系统Routh方程
《沈阳理工大学学报》1995年第2期9-18,共10页韩一红 吕国皓 
建立了三轮台桌非完整系统用广义速度独立的广义坐标表示的约束方程，导出该系统的Ｒｏｕｔｈ方程，并对其简化形式及某些结果进行了讨论。利用动轴理论证明了Ｒｏｕｔｈ方程中入乘子的物理意义。
关键词：分析动力学/非完整系统 广义坐标 广义速度 动力学方程. 
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