非完整约束系统

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虚位移和理想约束系统的不同定义
《大学物理》2024年第9期12-14,34,共4页张九铸 
关于理想的、一般性一阶非完整约束系统,这篇文章认为,虚位移满足的关系式即Chetaev关系式是可以被导出的,但该式中的虚位移应当指的是高斯变分.同样,要从动力学普遍方程出发,借助Chetaev关系式导出系统的带乘子的拉格朗日方程,首先需...
关键词：非完整约束系统 Chetaev关系式 虚位移 高斯变分 Jourdain变分 理想约束系统 
用高斯变分和Jourdain变分导出非完整约束系统的拉格朗日方程被引量：1
《大学物理》2023年第10期20-23,共4页张九铸 
文章认为,引入无法证明、几何意义不明确的Chetaev(Четаев)关系式研究非完整约束系统的运动是没必要的.实际上,只要将高斯变分代入动力学普遍方程,即可用拉格朗日待定乘子法导出一般性一阶非完整约束系统的含待定乘子的Lagrange方...
关键词：高斯变分 Jourdain 变分 非完整约束系统 Chetaev 条件 
非完整约束多智能体系统基于屏障控制函数的分布式协同控制被引量：3
《控制理论与应用》2022年第4期663-670,共8页娜茜泰 高飞 翁智 夏元清 
国家自然科学基金项目(61941304,61966026);内蒙古自治区自然科学基金项目(2019BS06006,2020BS06004)资助。
本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李...
关键词：多智能体系统 屏障控制函数 非完整约束系统 连通性 编队 
一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划被引量：1
《机械工程与自动化》2019年第6期3-5,共3页张祥 
国家自然科学基金资助项目(51775002)
为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状态变量作为平坦输出。研究了一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划问题,在平坦输出空间构造具有冗...
关键词：非完整约束 微分平坦 运动规划 
场方法的改进及其在积分Riemann-Cartan空间运动方程中的应用被引量：2
《物理学报》2018年第3期133-139,共7页王勇 梅凤翔 曹会英 郭永新 
国家自然科学基金(批准号:11772144;11572145;11272050;11572034;11202090;11472124);广东省自然科学基金(批准号:2015AO30310178)资助的课题~~
和Hamilton-Jacobi方法类似,Vujanovi?场方法把求解常微分方程组特解的问题转化为寻找一个一阶拟线性偏微分方程(基本偏微分方程)完全解的问题,但Vujanovi?场方法依赖于求出基本偏微分方程的完全解,而这通常是困难的,这就极大地限制了...
关键词：场方法 第一积分 Riemann-Cartan空间 非完整约束系统 
基于解除约束原理推导一阶非完整约束系统的Lagrange方程
《湖南工业大学学报》2017年第5期1-5,共5页高普云 
基于解除约束原理,从达朗贝尔原理出发推导一阶非完整约束系统的运动方程。通过引进新的位移参数解除非完整约束,使非完整约束系统成为无约束系统,进而推导出系统的不带乘子的全新的Lagrange方程。
关键词：解除约束 非完整约束系统 LAGRANGE方程 位移参数 无约束系统 
非完整约束系统Tzénoff方程Lie对称性的共形不变性与守恒量
《山东工业技术》2017年第10期216-218,共3页郑世旺 
国家自然科学基金(11372169)
以非完整动力学系统的Tzénoff方程为基础,给出了该动力学方程在非完整约束下产生Lie对称性共形不变性所需满足的条件,进一步探究了系统Lie对称性共形不变性成立时所能产生的守恒量,得到了该守恒量的表达式及产生这种守恒量的判定方程,...
关键词：非完整约束 TZÉNOFF方程 LIE对称性 共形不变性 守恒量 
基于El-Nabulsi分数阶模型的广义Birkhoff系统Noether对称性研究被引量：9
《南京理工大学学报》2014年第3期409-413,共5页张毅 丁金凤 
国家自然科学基金(10972151;11272227)
为了进一步揭示力学系统的对称性与守恒量之间的内在关系,基于El-Nabulsi分数阶模型提出并研究了广义Birkhoff系统的Noether定理。首先,提出分数阶广义El-Nabulsi-PfaffBirkhoff原理,建立广义El-Nabulsi-Birkhoff方程。其次,基于El-Nabu...
关键词：力学系统 对称性 守恒量 El-Nabulsi分数阶模型 广义BIRKHOFF系统 NOETHER定理 无限小变换 完整约束系统 非完整约束系统 
非完整约束系统的正则对称性被引量：2
《武汉交通职业学院学报》2013年第3期68-70,共3页李爱民 江金环 
国家自然科学基金项目"约束奇异系统的量子理论及其在凝聚态等领域的应用"(编号:10647102);北京工业大学博士科研启动基金项目"约束奇异系统量子水平的变换性质及应用"(编号:52006015200701)
本文研究了非完整约束正规Lagrange量系统在相空间中的对称性质,导出了该系统的正则方程与正则Noether定理;对非完整约束奇异Lagrange量系统,在考虑非完整约束与系统的固有约束相容的基础上,分析该系统在相空间中的对称性质,导出了该系...
关键词：附加非完整约束 奇异Lagrange量 相空间 正则对称性 
基于手持设备的智能球研究与设计
《科技视界》2012年第10期123-124,131,共3页傅胤荣 
球形运动装置具有良好的动静态稳定性和运动灵活性,能够在比其直径略大的狭窄弯曲空间内运动,即使与其他物体发生碰撞或跌落,也可以自动恢复稳定状态,不会像轮式、足式、履带式等传统移动装置那样发生翻车问题。因此,在复杂未知环境中...
关键词：智能球 蓝牙技术 速度逆解 非完整约束系统 
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