费守勇

作品数：3被引量：4H指数：1
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：双足溜冰机器人步态控制系统多机通讯通讯协议更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《机械与电子》《机械设计与研究》更多>>
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双足溜冰机器人动态稳定性判据研究
《哈尔滨工业大学学报》2009年第9期145-150,共6页徐子力 吕恬生 宋立博 徐振华 费守勇 
根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下...
关键词：双足溜冰机器人 摩擦力 动态稳定性判据 ZMP 
双足溜冰机器人控制系统设计被引量：4
《机械与电子》2006年第4期57-60,共4页费守勇 吕恬生 宋立博 徐振华 
依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程.实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性.
关键词：双足溜冰机器人 控制系统 多机通讯 通讯协议 
双足交替支撑轮滑步态的实验研究
《机械设计与研究》2006年第1期52-55,共4页徐子力 吕恬生 费守勇 
单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过参考平面和参考标记点的引入,能较好地确定额状面内关节标记点的横向坐标,对具有三维运动特征的人体“单腿支撑单腿摆动”轮滑运动步态进行定量的实验研...
关键词：轮滑运动 步态 正交摄影法 双足溜冰机器人 
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