王乐天

作品数：9被引量：36H指数：3
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发文主题：缆索机器人缆索参数识别工业机器人识别法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
发文期刊：《液压气动与密封》《哈尔滨工业大学学报》《上海交通大学学报》《机械设计与研究》更多>>
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小型四旋翼无人直升机自适应优化控制被引量：13
《上海交通大学学报》2015年第2期202-208,共7页李劲松 杨炼 王乐天 
国家自然科学基金(51005147/E050103);第六期国家级大学生创新创业训练计划(S020ITP6005)资助项目
针对小型四旋翼无人直升机姿态稳定及位移跟踪控制问题,提出了一种新的控制方法.根据牛顿-欧拉方程及刚体理论建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,并利用二次拟合实验建立了旋翼升力和输入控制信号之间的关系模型.将自适应优化(Adaptiv...
关键词：小型四旋翼无人直升机 自适应优化控制 建模 试飞实验 
非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制
《哈尔滨工业大学学报》2005年第12期1721-1724,共4页李金良 吕恬生 王乐天 徐子力 
在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证...
关键词：腿轮式机器人 非完整约束 路径跟踪 滑模控制 
人体“葫芦步”直线轮滑步态的实验研究被引量：3
《机械设计与研究》2005年第4期77-80,共4页徐子力 吕恬生 王乐天 
单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过辅助参考平面的引入,解决了额状平面内比例误差的修正问题,对具有三维运动特征的人体“葫芦步”直线轮滑运动步态进行定量的实验研究,所得实验结果能为...
关键词：人体轮滑运动 步态 正交摄影法 双足溜冰机器人 
多变量环境下基于递阶模糊神经网络的强化学习被引量：2
《上海交通大学学报》2004年第9期1557-1561,共5页张文志 吕恬生 王乐天 
针对多变量连续空间学习问题的复杂性,给出了一种采用递阶模糊神经网络(HFNN)的强化学习方法,两个结构相同的HFNN分别同时完成模糊动作的合成以及值函数的逼近,网络参数通过梯度下降法在线调整.该方法有效地解决了在多变量环境下所遇到...
关键词：模糊系统 递阶模糊神经网络 强化学习 二级倒立摆 
进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航被引量：3
《上海交通大学学报》2004年第1期66-70,共5页张文志 吕恬生 王乐天 
给出了一种轮式移动机器人导航的方法,机器人由一组动态变化的模糊规则集控制,通过遗传算法在线调整和学习模糊规则.根据机器人的运动模型构造了模糊控制器,采用变长度编码方法对规则编码,减少了染色体的尺寸和复杂度,提高了学习速度....
关键词：遗传算法 模糊逻辑控制 移动机器人 导航 
工业机器人运动学参数误差两步识别法被引量：8
《上海交通大学学报》2003年第11期1670-1674,共5页郭剑鹰 吕恬生 王乐天 
985"工程资助项目
提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法.利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差.两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系...
关键词：工业机器人 运动学校准 误差建模 参数识别 
液压技术在缆索机器人中的应用被引量：4
《液压气动与密封》2003年第6期10-12,共3页王乐天 谢文华 赵荣岗 
研制高速度、大负荷的爬缆机构 ,是实现斜拉桥缆索维护作业机器人化的关键 ,对于桥梁安全、美观具有重要意义。针对不同的工况 ,研制了液压调节装置的缆索机器人方便施工中的装卸、保障施工对缆索不同直径的要求。经过在上海徐浦大桥、...
关键词：机器人 爬行机构 缆索 液压调节装置 液压技术 斜拉桥 
一种新型的机电一体化教学实验装置
《实验室研究与探索》1997年第4期5-6,共2页刘利 王显正 王乐天 
一种新型的机电一体化教学实验装置刘利王显正王乐天（上海交通大学机械工程系２０００３０）收稿日期：１９９６１２３０《机电一体化技术》课程是高等院校机械电子工程专业必修的一门专业基础课，它是由机械技术、微电子技术、控...
关键词：机电一体化 教学实验装置 机电控制 
ISO标准B级精度液压阀试验台精度分析被引量：3
《液压工业》1989年第1期37-41,共5页张永杲 陈正航 王乐天 
液压元件试验台的精度是试验质量的关键指标,精度分析是试验台研制过程中必须进行的工作。现将我们在 ISO 标准 B 级精度 CAT 液压阀试验台的研制过程中所作的精度分析作一简要介绍。ISO 标准规定的液压试验的 B
关键词：液压阀 试验台 B级精度 ISO标准 
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