双足溜冰机器人步态规划的研究  

Research on gait planning for a biped roller-skating robot

作　　者：李金良[1] 包继华[1] 于岩[1] 苏学成[2] 张媛[2] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,青岛266510 [2]山东科技大学机器人研究中心,青岛266510

出　　处：《机械设计与制造》2010年第9期143-145,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)

摘　　要：将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。It applies ZMP stability theory to the posture, stability analysis for a biped roller-skating robot and gets the rule of posture stability of roller skating movement. According to the bionics principle ,a single leg roller-skating gait is proposed and studied based on the stability analysis. The simulation results verify the gait planning method.

关 键 词：两足溜冰机器人 ZMP 步态规划 姿态稳定 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]