连杆传动结构的迎宾机械臂的设计及优化  

作　　者：叶增继[1] 徐子力[1] 张鑫[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机械制造》2011年第5期11-13,共3页Machinery

摘　　要：基于连杆传动结构,提出了一种新型4自由度(包含1个手指自由度)的"无肘"关节迎宾机械臂。首先介绍了该机械臂的机械结构及特点,然后利用Pro/E和ADAMS联合仿真对连杆传动结构的16种构型进行动力学仿真分析,得出驱动力矩最小的构型达到优化机械臂动力学性能的目的。

关 键 词：机械臂 PRO/E ADAMS 优化设计 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]