救援机器人目标跟踪控制的研究  

Research of Target Tracking Control of Rescue Robot

作　　者：李金良[1] 孙友霞[1] 包继华[1] 张媛[1] 姜雪[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266510

出　　处：《工矿自动化》2009年第12期22-25,共4页Journal Of Mine Automation

基　　金：山东省科技攻关计划资助项目(200806552)

摘　　要：在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。Based on the analysis of motion principle of leg-wheeled rescue robot,the paper built a dynamic model of the robot.Then according to the model,it proposed a control method of target tracking based on linear feedback control and introduced implementation of the control method in details.The experiment result proved the validity of the proposed control method.

关 键 词：救援机器人 腿轮式机器人 目标跟踪 线性反馈控制 控制器 

分 类 号：TD774[矿业工程—矿井通风与安全]