煤矿救援机器人运动控制的研究  

Goal Tracking Control of Rescue Robots

作　　者：李金良[1] 孙友霞[1] 包继华[1] 于岩[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266510

出　　处：《煤矿机械》2009年第9期56-58,共3页Coal Mine Machinery

基　　金：山东省科技攻关计划资助项目(200806552)

摘　　要：在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。Based on the analysis of locomotion principle, built the dynamic model of a leg-wheeled rescue robot with nonholonomic constraints. Then studied the goal tracking problem and propose a linear feedback control methods and prove that it is exponentially stable. The experiment on our prototype robot verified the proposed control method.

关 键 词：救援机器人 目标跟踪 腿轮式机器人 线性反馈控制 

分 类 号：TP242.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]