腿轮式机器人的自适应模糊控制  

ADAPTIVE FUZZY CONTROLLER FOR LEG-WHEELED MOBILE ROBOT

作　　者：李金良[1] 吕恬生 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《机器人》2003年第2期178-181,共4页Robot

摘　　要：提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法。在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。We propose a fuzzy adaptive controller for trajectory following of leg-wheeled robot. The initial fuzzy rules are extracted by using a traditional PD controller. Then expert experiences are used to complement the rules. Finally the error back-propagation algorithm is used for on-line adaptive parameter tuning. Simulation results verify that this method has better trajectory following precision and better rejection of disturbance.

关 键 词：腿轮式机器人 自适应模糊控制 自适应控制 模糊规则提取 轨迹跟踪 混合结构机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]