遥操作机器人系统H_∞混合灵敏度鲁棒控制器设计  

Design of H_∞ Mixed-sensitivity Robust Controllers for Teleoperation Systems

作　　者：徐涛[1] 曾庆军[1] 

机构地区：[1]江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003

出　　处：《江苏科技大学学报（自然科学版）》2007年第4期50-53,共4页Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省高校自然科学基金资助项目(03KJB120005)

摘　　要：基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。The controllers are designed based on the mixed-sensitivity H∞ robust control theory. A practical selection of weighting function and the order reduction of the controller are presented. By using the robust control toolbox of MATLAB the H∞ controller is then designed. Simulations show that the controller designed can improve the robustness, stability and the track performance, even if the disturbance exists in the system.

关 键 词：遥操作机器人系统 H∞鲁棒控制 加权函数 降阶 混合灵敏度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]