移动机器人的位姿误差分析  

Analysis of the Position and Pose Error on the Mobile Robot Platform

作　　者：卢军民[1] 刘俊[2] 张平格[1] 

机构地区：[1]河北工程大学机电学院,河北邯郸056038 [2]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030

出　　处：《机械工程与自动化》2007年第5期105-107,共3页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：从静态和动态两个方面分析了移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立了平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。　This article has analyzed the position and pose error of the mobile robot platform from the static state and the dynamic state,used the matrix differential method to establish the platform＇s position and pose error model,and carried on the position and pose compensation according to the error model analysis and detecting result to the robot platform.

关 键 词：静态 动态 位姿误差 位姿补偿 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]