自重构机器人系统中任务规划策略研究  

Research on Task Planning Strategy of Self-Reconfigurable Robots

作　　者：姚俊武[1] 王建中[1] 

机构地区：[1]北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室

出　　处：《微计算机信息》2007年第32期243-245,共3页Control & Automation

摘　　要：在自重构多机器人系统中,机器人控制需要解决的关键问题是系统的任务规划和多机器人的协调控制。其中,任务规划是高层的组织与决策机制问题,指如何组织多个机器人共同完成任务,实现机器人系统资源的优化配置。本文通过建立一种多机器人系统的模型,结合集中规划的决策方法,实现自重构机器人系统任务规划的优化问题。仿真结果表明,该方法是可行的。In self-reconfigurable,the key question of robots control are task planning and cooperation-coordination control. Task planning concern how to organ robots to finish task and realize opotimation of system resoure, is the question of organation in higher and decision- making method. A optimization method of decision-making is brought forward through adopting centralized planning with a model of multi-robots system, The emulate result indicates that the method is feasible.

关 键 词：自重构机器人系统 任务规划 决策 优化 

分 类 号：TP202[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]