基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计  

Design of Trajectory Tracking Controller Based on Vehicle Dynamics

作　　者：陈杨[1] 刘大学[1] 贺汉根[1] 戴斌[1] 

机构地区：[1]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,长沙410073

出　　处：《中国工程科学》2007年第11期68-73,共6页Strategic Study of CAE

基　　金：国家自然科学基金(60234030)

摘　　要：轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。最后,介绍了工程实现中参数观测器设计等相关问题。Trajectory tracking is one of the core problem in navigation with mobile robots. In this article, feedback linearization method is used in the design of trajectory tracking controller for nonholonomic vehicle. Robustness of the tracking algorithm is studied via simulation. Engineering problems, such as design of parameter observer, are introduced at last.

关 键 词：轨迹跟踪 反馈线性化 导航 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]