混合驱动五杆机构的滑模变结构控制  

Slide Mode Variable Structure Control of Hybrid-driven Fivebar Mechanism

作　　者：陈正洪[1] 王勇[1] 

机构地区：[1]山东大学机械工程学院

出　　处：《机床与液压》2007年第11期122-123,73,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：建立了混合驱动五杆机构系统的机电耦合动力学模型。采用滑模变结构控制方法实现了对混合输入型五杆机构运动轨迹的精确控制,并给出了仿真结果。该控制方法具有控制算法简单、易于工程实现的优点。The dynamic model of a hybrid-driven five-bar mechanism was set up. A sliding mode variable structure control method was used to control the hybrid mechanism, the simulation results show the mechanism can implement trajectory tracking accurately. The control method has advantage of simply arithmetic and ease engineering realization.

关 键 词：混合驱动机构 滑模变结构控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]