混合驱动机构

作品数：48被引量：142H指数：7
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多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析被引量：4
《科学技术与工程》2019年第20期196-202,共7页张启升 李瑞琴 梁晶晶 
国家自然科学基金项目(51275486)资助
提出了兼有混合驱动机构和冗余驱动机构的特点的n-DOF(自由度)混合冗余驱动机构(hybrid redundantly driven mechanism,HRDM)。n-DOF的HRDM由n条对称分布于静、动平台对整个机构不产生约束的支链和一条中间混合冗余驱动支链(hybrid redu...
关键词：4-PSS/4R2U 混合驱动机构 冗余驱动 运动学 可控性 
缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析被引量：2
《华北科技学院学报》2016年第6期59-62,共4页孙辉辉 罗建国 丁军 张伟杰 张玉洁 
中央高校基本科研业务费资助(3142015038)
针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分...
关键词：混合驱动机构 运动性能分析 数值仿真 
新型三自由度多连杆混合驱动机构的运动学分析和工作空间数值求解被引量：2
《重型机械》2016年第5期61-67,共7页朱凯君 蔡敢为 张林 陈渊 唐剑波 
国家自然科学基金项目(51075077)
可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的。基于可控机构理论提...
关键词：可控机构 混合驱动机构 Newton-Raphson法 运动学正逆解 工作空间 
混合驱动机构研究进展与发展趋势被引量：11
《机械工程学报》2016年第13期1-9,共9页李瑞琴 王英 王明亚 赵耀虹 宋杰 
国家自然科学基金资助项目(51275486)
混合驱动机构是可控机构的一种,其适度柔性以及降低驱动与控制成本的特性与优势使其成为现代机构学的重要研究分支之一。随着对混合驱动机构研究的深入,混合驱动机构理论和应用也不断地发展和创新。对现有的研究成果加以分析和总结将有...
关键词：混合驱动机构 可控机构 研究进展 发展趋势 
多足机器人混合驱动机构的特定轨迹分析与实验研究
《机电一体化》2014年第7期3-7,13,共6页王浩 王支荣 金虎 杨杰 董二宝 
国家自然科学基金资助项目(51275501;51105349);中央高校基本科研业务费专项资金项目(WK2090090005)
引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七杆机构的运动学分析,得到了机构末端点的轨迹曲线簇;然后利用...
关键词：多足机器人 混合驱动机构 轨迹规划 实验研究 
基于弹性动力学对平面五杆混合驱动机构的连杆轨迹的研究被引量：3
《机械传动》2014年第1期13-17,共5页邓文竹 李瑞琴 
国家自然科学基金项目;多自由度混合驱动型可控机构设计理论与应用研究(项目批准号:51275486;项目负责人:李瑞琴)
连杆轨迹作为现代机构研究的一个重要对象,在对机构性能要求不断提高的背景下,研究弹性变形引起的连杆轨迹误差有着十分重要的意义。详细分析了平面五杆混合驱动机构刚性体和变形体两种情况下的连杆轨迹,得出了弹性变形对机构的连杆轨...
关键词：连杆轨迹 弹性动力学 混合驱动 
混合驱动机构的动态轨迹综合方法的研究被引量：1
《机械传动》2012年第11期55-57,62,共4页何东 孙志宏 章文俊 
混合驱动机构在实际工作过程中,常速电机会有速度波动,给终端执行器的轨迹生成造成结构误差。为了能够精确地实现轨迹生成,提出了一种考虑混合驱动机构真实的动态行为(包括惯性、阻尼、刚度)的轨迹综合的方法。给出了考虑电机的动态行...
关键词：混合驱动机构 动态行为 轨迹综合 速度波动 
混合驱动4R1P机构实现动臂-斗杆机构轨迹被引量：6
《机械设计与研究》2011年第4期20-22,共3页宋胜涛 李瑞琴 高燕 张俊蓉 
山西省研究生优秀创新资助项目(20093074);山西省自然科学基金资助项目(2010011036)
对实现动臂—斗杆机构输出轨迹的混合驱动4R1P机构进行分析与优化设计。以预定轨迹和实现轨迹误差平方根为目标函数,通过逆运动学求解,设定约束条件,优化综合出一组4R1P机构结构尺寸以及滑块的输入规律。最后,以优化所得的结构尺寸及滑...
关键词：混合驱动机构 4R1P型 动臂-斗杆机构轨迹 优化设计 
混合驱动五杆机构控制系统虚拟仪器设计
《机床与液压》2011年第8期122-124,共3页单宁 赵晓青 周立坤 
混合驱动机构输出柔性大,能够满足给定的运动规律要求,精度较高,在现代机械工业领域具有广阔的应用前景。设计混合驱动五杆机构PID控制系统,建立混合驱动五杆机构测试控制实验装置,采用LabVIEW开发混合驱动五杆机构测控虚拟仪器,进行实...
关键词：混合驱动机构 伺服电机 虚拟仪器 
混合驱动平面3-RRR机构的免奇异分析及仿真被引量：5
《机械设计与研究》2010年第5期36-39,共4页王俊卿 王爱玲 宋胜涛 李瑞琴 
山西省自然科学基金资助项目(2010011036-1)
针对当前研究混合驱动机构主要集中在平面二自由度机构的现状,提出将3-RRR机构用作混合驱动机构的设想。通过对3-RRR机构奇异位形的分析,基于平面单闭环连杆机构的可装配性,提出该机构避免正向奇异位形的几何条件。之后结合曲柄条件建...
关键词：混合驱动机构 3-RRR机构 奇异性 可装配性 
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