多足机器人

作品数：47被引量：90H指数：5
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相关机构：哈尔滨工程大学长安大学华南理工大学上海交通大学更多>>
相关期刊：《机器人》《华侨大学学报（自然科学版）》《现代机械》《中国科技信息》更多>>
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多足机器人专利技术现状
《中国科技信息》2025年第2期13-15,共3页谢聪 李怡希 
多足机器人设计灵感主要源于自然界中的多足爬行动物,如蜘蛛、昆虫等,通过模仿这些动物的运动模式,同时结合仿生学相关技术手段设计而成。通常所说的多足机器人一般指四足以上的机器人,包括四足、六足、八足甚至更多;它们的共同点是只...
关键词：多足机器人 仿生学 专利技术 六足 设计灵感 爬行动物 技术手段 共同点 
多足机器人的设计及实验研究
《机械工程师》2024年第11期92-94,98,共4页熊韬 贾怡强 叶繁 倪虹 何青 
2022年浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)“基于智能化全景感知的多机互联电缆敷设系统的研发”(2022R426A041);2022年国家级大学生创新创业训练计划项目“可重构模块化飞行器本体及其控制系统研究”(202210346067);浙江省教育科学规划课题项目“人工智能在教育中应用的理论模式和实践研究”(2021SCG029)。
为了满足复杂地形下的特殊作业需求,设计了一种适用于非结构环境的六足移动机器人,包括沙地、凹凸路面和楼梯等。首先进行了整机结构设计,并使用UG NX软件进行原理样机的三维建模,随后开展了实物样机的研制,并进行了步态规划,最后通过...
关键词：足式机器人 非结构环境 步态规划 
基于视觉的闭链多足机器人自主运动控制方法被引量：1
《机械工程学报》2024年第19期62-70,共9页杜国锋 赵萌 武建昫 张东 
北京市自然科学基金小米联合基金(L223019);北京市自然科学基金(3242011)资助项目。
闭链多足机器人环境适应性强、稳定性高,具备复杂户外环境下运动的潜力,然而现有基于模型的控制方法难以主动获取地形信息,在复杂户外环境中自主行走难度大;基于视觉的方法能够主动获取环境信息,但难以根据地形自主切换步态。为此,提出...
关键词：闭链多足机器人 图像分割 越障策略 运动规划 
模块化多足机器人腿部工作空间研究
《内燃机与配件》2024年第6期128-130,共3页刘俊森 武炎明 
国家自然科学基金(青年)(62003337)。
为了使机器人能够适应复杂的工作环境,提出了一种新型模块化可重构多足机器人,其六条腿在正六边形躯体的六个面上均匀分布。机器人具有臂腿转换功能,机器人执行任务时,能够将腿转换成机械臂。首先,基于Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建...
关键词：多足机器人 可重构 工作空间 蒙特卡洛法 
多足步行机器人三段式控制的研究被引量：2
《装备制造技术》2023年第6期66-70,共5页薛文超 贺玮彤 梁洸强 
针对多足步行机器人的运动控制问题,提出了一种将运动分解为三个独立部分,并分别进行控制的三段式控制方法。通过对人类站立、步行、旋转等多种动作中腿部对身体和脚的施力情况进行分析研究发现,按照腿的站立和摆动状态,以及所施加力的...
关键词：多足机器人 三段式控制 躯干姿态 抬脚高度 运动速度 
仿莲式结构多腔液压缸的设计及仿真分析被引量：1
《武汉科技大学学报》2022年第6期446-454,共9页涂福泉 石理 汪曙峰 苏子豪 
国家自然科学基金面上项目(51975425)。
为了提高多足机器人驱动用单泵多缸液压系统中执行器的效率,在对莲的生理活动进行观察的基础上,设计了一种仿莲式结构多腔液压缸。该缸采用多个腔室,各腔室间可通过开关阀相互连通,使得液压缸的有效作用面积可调,从而提供不同大小的输...
关键词：多足机器人 液压缸 多腔室 莲式结构 仿生设计 输出力 执行器效率 
多足机器人运动控制研究被引量：1
《大众科技》2022年第11期26-29,共4页秦海鹏 胡家信 朱小明 
文章根据生物运动的控制方式,进行了仿生六足机器人的运动控制方式的研究。首先通过Solidworks软件完成仿跳蛛的六足机器人的机械本体设计,确定机器人本体的各项参数;之后根据仿生跳蛛的腿部结构模型,建立相应的D-H数学模型,通过分析跳...
关键词：六足机器人 D-H模型 运动学 
多足机器人单腿运动学分析被引量：3
《南方农机》2022年第7期54-56,共3页周伟 
多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要。笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用。并且多足机器...
关键词：机械腿 D-H模型 运动学 工作空间 
智能巡检多足机器人的巡检路径规划设计
《广东农工商职业技术学院学报》2022年第1期83-86,共4页黄军辉 谢武涛 
2020年度广东省大学生科技创新培育重点项目(pdjh2020a1070);广东农工商职业技术学院课题(XJYB202001)。
为满足较为复杂栽培环境下的农作物的生长环境及生长情况巡检工作,本文设计了一款以树莓派作为核心控制器,搭载激光雷达+IMU姿态传感器,采用激光SLAM构图和导航的智能巡检多足机器人。该算法可以实现路线规划、自由探索、导航等任务,将...
关键词：复杂环境 智能巡检多足机器人 树莓派 SLAM建图算法 
基于识别图模型的多足机器人导航数据提取信息方法
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2022年第1期45-48,150,共5页刘罡 朱茂飞 张春鹏 钟华 
合肥学院科学研究发展基金项目(20ZR01ZDA);新能源汽车产业创新发展和推广应用政策支持研发创新项目(wfgcyh2020447)。
从传感器数据中学习行为模式对于高级活动推理极其重要。展示了如何从北斗导航数据的痕迹中提取多足机器人的活动和重要的地方。设计的系统使用识别图模型中的分层条件随机场来生成多足机器人的活动和地点的一致模型。实验显示了系统能...
关键词：识别图 条件随机场 多足机器人 北斗导航数据 
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