混合驱动4R1P机构实现动臂-斗杆机构轨迹  

Study on Generation of the Trajectory in Boom-backet Mechanism With Hybrid-driven 4R1P Mechahism

作　　者：宋胜涛[1] 李瑞琴[1] 高燕[2] 张俊蓉[1] 

机构地区：[1]中北大学机械工程与自动化学院,太原030051 [2]山西北方风雷工业集团有限公司,太原030051

出　　处：《机械设计与研究》2011年第4期20-22,共3页Machine Design And Research

基　　金：山西省研究生优秀创新资助项目(20093074);山西省自然科学基金资助项目(2010011036)

摘　　要：对实现动臂—斗杆机构输出轨迹的混合驱动4R1P机构进行分析与优化设计。以预定轨迹和实现轨迹误差平方根为目标函数,通过逆运动学求解,设定约束条件,优化综合出一组4R1P机构结构尺寸以及滑块的输入规律。最后,以优化所得的结构尺寸及滑块运动规律来建立机构实体模型并进行运动仿真。仿真表明:机构构件之间的运动不存在运动干涉,没有出现驱动奇异,该优化结果具有有效性,混合驱动4R1P机构可以实现动臂-斗杆机构输出轨迹。The paper presents the analysis of and optimal design on hybrid-driven mechanism.Based on the objective function that is square root error between the original trajectory and actual track and the solution of inverse kinematic with constraints,an optimization design is realized with the results of dimensions and the slider input rule.Then set up the 3D model and complete the motion simulation.The simulation indicates that there is no interference in the motion among links and no driving singularity.Effectiveness of the optimization results is verified,and the hybrid-driven 4R1P mechanism can achieve the task.

关 键 词：混合驱动机构 4R1P型 动臂-斗杆机构轨迹 优化设计 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]