可控机构

作品数：39被引量：163H指数：8
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连杆机构式机器人的动态性能优化被引量：4
《机械设计与研究》2022年第6期1-6,10,共7页蔡敢为 彭思旭 田军伟 韦为 
国家自然科学基金(51765005);广西科技重大专项(桂科AA19254021)资助项目;广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题资助项目。
连杆机构式机器人通过减少随机构运动的驱动电机和减速器,使机器人机构动态性能得到较大改善。但这种新型机器人机构的动态性能研究还不够充分,故主要研究了机构参数对其动态性能的影响和参数优化对机构动态性能的提高。以一种连杆机构...
关键词：可控机构 刚体动力学 弹性动力学 粒子群算法 优化设计 
一种新型可控机构式机器人机构振动特性被引量：3
《机械设计与研究》2021年第6期66-72,共7页蔡敢为 彭思旭 张轲忱 龚俊杰 韦为 无 
国家自然科学基金(51765005);广西科技重大专项(桂科AA19254021)资助项目。
可控机构式机器人将驱动电机和减速器安装在机架或机架附近,使机构运动惯量显著减小,改善了机器人机构的动态性能。为了研究这种新型的机器人机构的动态性能.避免其发生异常振动,本文以一种所研制的机器人机构为研究对象,对其弹性动力...
关键词：可控机构 弹性动力学 非线性振动 有限单元法 多尺度法 
可控机构式码垛机器人的运动学误差分析被引量：1
《装备制造技术》2020年第3期89-93,共5页晏紫琦 
本文根据可控式机构的理念设计了一款新型可控式码垛机器人,基于D-H法对于该码垛机器人进行运动学建模,并计算其位姿正解。考虑到码垛机器人对机构精度要求较高,因此对该机器人进行误差分析,分别讨论杆长误差和角度误差对末端位姿误差...
关键词：可控式机构 码垛机器人 运动学正解 误差分析 
装载机器人执行机构同构判断及构型综合
《矿山机械》2019年第10期71-75,共5页胡巍 杨建波 张林 林明星 苏冬青 蔡敢为 
高职院校“一空间二平台”创新教育实践研究(2018JXY3034)
在利用图论相关原理对装载机器人进行构型综合的过程中,为解决拓扑图同构判断这一重大难题,提出了一种新的运动链拓扑图表示方法,通过利用树的相关理论将无序运动链的拓扑图表达为层次关系明确的树状图,根据树各层结构进行同构判断,该...
关键词：可控机构 拓扑图 功能点 同构判断 
含间隙可控式码垛机器人强度与模态分析被引量：10
《机械设计与研究》2019年第4期11-14,共4页唐俊杰 晏紫琦 蔡敢为 徐敬彭 
国家自然科学基金(51765005;51365004);广西自然科学基金(2014GXNSFDA118033)资助项目
根据串联式机器人承载能力和工作精度不足的局限性,以可控机构的理念为基础,设计出一种新型可控式码垛机器人。考虑受力变化频繁关节处的运动副间隙,分别建立理想模型和含间隙模型。以有限元分析软件ANSYS Workbench为基础,通过静力学计...
关键词：可控机构 码垛机器人 运动副间隙 应力应变 模态分析 
一种可控机构式码垛机器人的间隙误差补偿被引量：2
《广西大学学报（自然科学版）》2019年第3期606-612,共7页唐俊杰 晏紫琦 徐敬彭 蔡敢为 
国家自然科学基金资助项目(51765005、51365004);广西自然科学基金资助项目(2014GXNSFDA118033)
基于可控机构的理念,以提高承载能力和运动精度为目的,设计出一种新型可控式码垛机器人。在此基础上,考虑受力变换频繁的两关节处的运动副间隙,依据连续接触模型建立含间隙可控码垛机器人的运动误差模型。利用改进的粒子群算法优化驱动...
关键词：可控机构 码垛机器人 运动副间隙 粒子群优化 误差补偿 
三自由度可控机构的型综合分析
《芜湖职业技术学院学报》2019年第2期20-23,共4页王龙 
芜湖职业技术学院校级自然一般项目“新型可控机构式挖掘机的型综合与分析研究”（Wzyzr201915）
机构的型综合指的是根据机构的运动需要对机构进行选型设计。型综合是机构优化设计以及创新设计必不可少的部分,对研究机构的组成原理和找到新型且具有实用价值的机构具有重大的意义。以三自由度可控挖掘机为模型,利用运动链开放副间的...
关键词：型综合 可控挖掘机 特定化 
可控装载机构设计理论与应用研究
《中国科技期刊数据库 工业B》2018年第12期00304-00304,共1页梁哲 
机械设施建设中最常见的是机械建设、装载机、挖掘机、推土机等广泛使用的农地修理、市政交通及其他建设领域。经济发展模式根据变化,需要继续加强建设城市建设进程,社会道路修缮密集地区正在增加。而随着环境保护意识的增加,小型化建...
关键词：装载机 可控机构 机构综合 
基于功能分析的船用克令吊执行机构构型综合
《装备制造技术》2018年第12期1-4,17,共5页郭正强 潘宇晨 袁雪鹏 
广西高校科学技术研究重点项目(KY2015ZD131);广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室主任课题(GXLH2016ZD-05);钦州学院项目(2014PY-GJ06;2014XJKY-04A)
传统港作起重机械多为平面开链式机构,整体结构稳定性不足,输出动作单一、欠柔性,且多采用液压驱动,存在易漏油、加工装配要求高、维护保养成本高等缺点。针对此类问题,以船用克令吊为结合点,在全面分析其工作原理和输出动作要求的基础...
关键词：船用克令吊 功能分析 可控机构 胚图插点 构型综合 
一种可控机构式焊接机器人的焊接精度分析被引量：1
《机床与液压》2018年第15期55-57,共3页叶兵 韦为 李洪汉 周海 李智杰 
广西高校机器人与焊接重点实验室主任/开放基金项目(JQR2015KF03);广西制造系统与先进制造技术重点实验室资助项目(15-140-30S001)
设计了一种具有十连杆五自由度的可控机构式焊接机器人,并针对可控机构低重心的特点以及焊接过程的实际工况,通过ADAMS软件对机器人机构进行刚性体和柔性体的建模,在直线匀速焊接轨迹下,仿真不同的焊接速度,分析可控机构式焊接机器人的...
关键词：可控机构 焊接机器人 焊接精度 
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