移动机器人模糊逻辑控制系统避障研究  

Fuzzy Control of Obstacle Avoidance for Mobile Robot

作　　者：庞思红[1] 李维[2] 李春书[2] 富大伟[2] 许波[2] 

机构地区：[1]河北化工医药职业技术学院,050000 [2]河北工业大学,300130

出　　处：《微计算机信息》2007年第35期250-251,304,共3页Control & Automation

基　　金：河北省自然基金资助项目(基金号:06212103D)

摘　　要：本文对全区域覆盖的局部路径规划,采用了一种模糊控制算法,利用模糊控制算法自身所具有的鲁棒性和基于生物学上的感知一动作的行为相结合。对于移动机器人的避障系统提出了充分接近障碍的避障策略,并对相关理论和实现方法作了深入的研究。For full-area coverage local path planning, the paper adopts fuzzy control algorithm. Fuzzy control algorithm having robusthess of itself is combined with the behavior of appereeive-action based on biology, which realizes local path planning of the mobile robot. For the system of obstacle avoidance of full-area coverage mobile robot, the paper makes deeply study of its strategy of fully approaching obstacle.

关 键 词：移动机器人全区域覆盖路径规划避障 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]