基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究  

Research on an optimal linear inverted pendulum control system based on LQR

作　　者：邢景虎[1] 陈其工[1] 江明[1] 

机构地区：[1]安徽工程科技学院电气传动与控制安徽省高校重点实验室,安徽芜湖241000

出　　处：《工业仪表与自动化装置》2007年第6期3-5,共3页Industrial Instrumentation & Automation

基　　金：安徽省国际科技合作项目资助(05088025)

摘　　要：从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究。用牛顿—欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果。This paper makes a deep study of linear inverted pendulum. The Newton-Euler method is used to set up a mathematical model for the inverted pendulum, and then a pendulum controller is designed by using an optimal control method in a linear quadratic form. The design is tested by the GLIP2003 inverted pendulum system of the Googol Technology CO. Ltd. Its performance is satisfying.

关 键 词：倒立摆 建模 LQR控制器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]