一种改进的足球机器人PID调节器设计  

Design of Modified PID Regulator of Soccer Robot

作　　者：柳在鑫[1] 魏诚 朱维冕[3] 王进戈[1] 

机构地区：[1]西华大学机器人研究所,四川成都610039 [2]中国四川国际合作股份有限公司,四川成都610016 [3]自贡鸿鹤化工股份有限公司,四川自贡643014

出　　处：《西华大学学报（自然科学版）》2008年第1期57-59,共3页Journal of Xihua University:Natural Science Edition

基　　金：四川省应用基础研究资助项目(No.0322129);四川省重点学科研究资助项目(No.SZD425231)

摘　　要：在分析增量式数字PID基本算法的基础上,讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定,并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明,经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。The effect of PID the parameters on control performance is discussed and the PID parameters tuning is introduced by analyzing the increased digital PID algorithm.The optimal PID control can be achieved using separate integral arithmetic and removal of the change impact of set points.The results obtained from the simulation and experimentation show that excellent control effect is attained with the tuning parameters contributed by this method.

关 键 词：数字调节器 PID控制 模糊控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]