仿生蚂蚁煤矿救灾机器人的单腿运动学分析  

Kinematic Analysis of Single Leg for Bionic Ant Mine Disaster Relief Robot

作　　者：黄俊军[1] 葛世荣[1] 曹为[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所,江苏徐州221008

出　　处：《煤矿机械》2008年第1期83-84,共2页Coal Mine Machinery

基　　金：国家"863"项目(2006AA004Z208)

摘　　要：主要分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人匀速爬行时的运动情况,未考虑加速度。同时分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人SLER-1运动时的的单腿运动情况,采用D-H法,对机器人单腿的正、逆运动学进行了分析,并进行了实例验证。Analysis of the major coal mine disaster relief biomimetic robots uniform ants crawling the campaign, did not consider acceleration. It analyzes the bionic robot ants coal mine disaster relief campaign SLER - 1 single leg of the campaign, using the D - H method, the robot single leg of the forward and inverse kinematics were analyzed, and the example shows .

关 键 词：仿生蚂蚁煤矿救灾机器人 单腿运动学 D—H法 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]