双连杆柔性机械臂的变结构轨迹控制  

Study of mesuring system in standing target coordinate fixing

作　　者：刘岩[1,2,3] 王大龙 刘玉梅 刘昱[1,2,3] 

机构地区：[1]长春邮电学院计算机工程系 [2]吉林工业大学 [3]长春汽车研究所

出　　处：《长春邮电学院学报》1997年第3期59-63,共5页Journal of Changchun Post and Telecommunication Institute

基　　金：中国科学院机器人学开放研究实验室基金

摘　　要：针对双连杆具有柔性前臂的机器人建立了非线性动力学模型，柔性臂所在的动坐标系采用相对坐标系，即悬臂梁坐标系，使得关节的实际转动角度与动坐标系的转动角一致，利于控制方案的实施。基于输入输出线性化，提出了一种关节轨迹变结构跟踪控制方案，该方案考虑了柔性臂弹性变形的稳定性和对参数的变化的鲁棒性。A eleetrical control system of non contact standing targer is introduced.The system consists of a signal detecting part and a processing part.High speed data storing and bullet hitting precision are achieved in the system.Experiment results show that this control system is realizable and can be extended.

关 键 词：机器人 双连杆 柔性臂 变结构轨迹控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]