双连杆

作品数：74被引量：183H指数：8
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岩滩水电站4号水轮机导水机构双连杆断裂问题及优化措施分析
《红水河》2025年第2期144-148,共5页金满库 
笔者针对岩滩水电站4号机组运行多年出现的双连杆频繁断裂问题展开深入研究。通过现场勘查、数据采集与分析,结合理论计算和有限元模拟,精准定位问题根源。研究发现,水轮机顶盖变形量超标是导致双连杆断裂的关键因素,其原因主要在于顶...
关键词：水轮发电机组 双连杆断裂 导水机构 顶盖变形 岩滩水电站 
双连杆柔性臂自适应二阶滑模控制
《吉林化工学院学报》2024年第7期39-46,共8页陈森林 韩光信 王嘉伟 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低、参数不确定等问题,设计了一种基于观测器的自适应二阶滑模控制器。根据拉格朗日方程及能量守恒定律推出了双连杆柔性机械臂的动力学方程,设计了滑模观测器,进而基于误差状态方程,...
关键词：双连杆柔性臂 自适应 二阶滑模控制 超扭曲算法 
双连杆柔性臂非奇异快速终端滑模控制
《吉林化工学院学报》2023年第9期65-69,80,共6页陈森林 韩光信 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低等问题,设计了一种非奇异快速终端滑模控制算法。首先根据拉格朗日方程及能量守恒定律推导出双连杆柔性机械臂的动力学方程,进而设计了基于跟踪误差状态方程的非奇异快速终端滑模控...
关键词：双连杆柔性臂 非奇异快速终端滑模控制 双曲正切函数 
双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制被引量：7
《组合机床与自动化加工技术》2023年第7期147-151,共5页陈志环 戴雪刚 董加顺 
国家自然科学基金资助项目(62203339,62073250,62003249,62173262);湖北省重点研发计划项目(2020BAB021)。
针对双连杆柔性关节机械臂的柔性振动和受外部干扰的问题,提出了一种复合控制器的控制策略。通过拉格朗日方程建立了考虑关节柔性的刚柔耦合的机械臂动力学模型,使用奇异摄动法对机械臂系统解耦,使其分解成代表刚性部分的慢速子系统和...
关键词：双连杆柔性关节机械臂 奇异摄动法 分数阶线性自抗扰控制器 轨迹跟踪 
智能化煤矿井下新型往复式给煤机设计被引量：3
《煤矿机械》2023年第2期115-117,共3页徐凤明 王国清 江显伟 
给煤机作为煤矿生产运输系统的关键设备,在煤矿智能化机械生产中占重要地位,在使用过程中能否可靠、稳定的运行直接影响煤矿运输环节的效率。在传统结构往复式给煤机的基础上,研究适用于煤矿井下煤仓、矸仓的永磁直驱新型往复式给煤机,...
关键词：给煤机 永磁直驱 双连杆 智能控制 耐磨衬板 
基于分时模糊控制法的单丝双连杆应力槽线切割加工控制研究被引量：1
《控制工程》2022年第12期2250-2256,2264,共8页黎毅锋 刘智 刘俊 陈廷艳 欧幸福 
国家自然科学基金资助项目(50805026);广东省部产学研结合项目(2010B090400381);广东省普通高校青年创新人才项目(2019GKQNCX008)。
研发的单丝双连杆应力槽线切割机床是新一代免穿丝型电火花线切割机床。该机床采用一根电极丝同时对两根连杆的大头孔内表面双侧应力槽进行切割加工,所以伺服控制方法的研究非常关键。在分析双连杆应力槽线切割加工过程的基础上,提出了...
关键词：单丝双连杆应力槽线切割机床 应力槽 双连杆应力槽线切割加工 分时模糊控制法 
谐波齿轮传动的柔性双连杆机械臂定位被引量：2
《机械设计与制造》2022年第11期258-262,267,共6页庄志忠 褚伯贵 
福建省中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT181190)。
针对低刚度机构和连杆之间的耦合转矩引起的机械振动问题,提出了一种适用于谐波齿轮传动柔性双连杆机械臂的解耦定位控制方法。首先,构建了双连杆三惯量机械臂的物理模型。然后,对传统2自由度(2-DOF)控制框架中的性能恶化问题进行了分...
关键词：协作机器人 柔性机械臂 谐波齿轮 解耦控制 振动抑制 
考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制被引量：11
《西安交通大学学报》2021年第12期70-78,共9页林孟豪 张蕾 李鹏飞 王晓华 王文杰 
国家自然科学基金资助项目(51607133);陕西省技术创新引导专项基金资助项目(2020TG-011);陕西省重点研发计划资助项目(2019ZDLGY01-08)。
为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型...
关键词：双连杆柔性关节机械臂 障碍李雅普诺夫函数 命令滤波 滤波误差 
基于神经网络的双连杆柔性机械臂事件触发故障检测研究
《电脑知识与技术》2021年第26期88-90,共3页黄明滔 张志慧 
本文针对具有未知函数、未建模动态和扰动的双连杆柔性机械臂系统,提出了一种基于神经网络的事件触发故障检测策略。在神经网络近似和事件触发机制的框架下,提出了一种故障检测观测器。该方案在保证故障检测性能的同时,降低了网络通信...
关键词：故障检测 事件触发机制 神经网络 双连杆柔性机械臂 
一种双连杆-弹簧-曲面机构的QZS隔振器设计和研究被引量：1
《振动与冲击》2021年第11期220-229,共10页王志成 王神龙 余慧杰 
国家自然科学基金青年项目(11602142)。
基于正负刚度并联原理,运用双连杆-弹簧-曲面作为负刚度机构、竖直弹簧作为正刚度机构,提出了一种准零刚度(quasi-zero stiffness,QZS)隔振器的新构型。针对上述构型,通过静力分析,研究了系统的位移-刚度特性和位移-回复力特性,得到了...
关键词：双连杆-弹簧-曲面机构 准零刚度(QZS) 谐波平衡法 龙格库塔法 传递率 
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