双连杆柔性机械臂

作品数：20被引量：65H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
相关作者：杜欣郭军蔡国平李传辉金在权更多>>
相关机构：吉林大学上海交通大学北京航空航天大学北京理工大学更多>>
相关期刊：《机械设计与制造工程》《机械工程学报》《应用力学学报》《宇航学报》更多>>
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基于神经网络的双连杆柔性机械臂事件触发故障检测研究
《电脑知识与技术》2021年第26期88-90,共3页黄明滔 张志慧 
本文针对具有未知函数、未建模动态和扰动的双连杆柔性机械臂系统,提出了一种基于神经网络的事件触发故障检测策略。在神经网络近似和事件触发机制的框架下,提出了一种故障检测观测器。该方案在保证故障检测性能的同时,降低了网络通信...
关键词：故障检测 事件触发机制 神经网络 双连杆柔性机械臂 
双连杆柔性机械臂振动主动控制与实验被引量：11
《振动．测试与诊断》2019年第3期503-511,668,共10页邱志成 李城 
国家自然科学基金资助项目(51775190,51175181);中央高校基本科研业务费资助项目(2018PY14)
为了对柔性机械臂在外部扰动或工作时产生的振动进行快速抑振,设计并搭建出一套刚柔耦合机械臂实验平台,大臂为刚性臂,小臂为柔性臂。首先,采用粘贴在柔性臂根部的压电陶瓷片测得的振动信号作为反馈信号,伺服电机用作驱动器带动减速器...
关键词：柔性机械臂 振动控制 输入整形 广义最小方差自校正控制 
基于高阶滑模的双连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制被引量：2
《机械设计与制造工程》2017年第11期67-71,共5页高欢 吴庆宪 
针对双连杆柔性机械臂研究了一种高阶滑模轨迹跟踪控制方案。根据拉格朗日方程及能量守恒定律给出了柔性机械臂的动力学方程,并将动力学方程转化为三阶非线性系统模型,方便控制器的设计。在此基础上,利用高阶滑模理论设计了双连杆柔性...
关键词：柔性机械臂 轨迹跟踪控制 高阶滑模 
考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究被引量：15
《宇航学报》2017年第10期1024-1031,共8页荣吉利 项阳 辛鹏飞 杨永泰 项大林 
CAST创新基金(CAST20100141107)
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一...
关键词：多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪 地面仿真平台 
随机参数双连杆柔性机械臂的可靠性分析被引量：7
《工程力学》2015年第2期214-220,共7页赵宽 陈建军 曹鸿钧 云永琥 
国家自然科学基金项目(51175398)
将Lagrange方程和假设模态法相结合建立了考虑关节处摩擦的双连杆柔性机械臂的动力学模型。考虑随机因素的影响,将随机因子法的处理方式引入随机响应面法中,提出一种处理多输入随机参数的双连杆柔性机械臂系统可靠性分析方法,并分别建...
关键词：可靠性分析 柔性机械臂 随机响应面法 随机因子法 LAGRANGE方程 
双连杆柔性机械臂的主动控制被引量：3
《上海交通大学学报》2009年第8期1248-1253,共6页杜欣 蔡国平 
国家自然科学基金资助项目资助(10772112;10472065);教育部重点项目(107043);教育部博士点基金资助项目(20070248032);上海市教育委员会科研创新重点项目资助(09ZZ17)
对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真...
关键词：双连杆柔性机械臂 压电作动器 主动控制 
带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制被引量：8
《应用力学学报》2009年第4期672-678,共7页杜欣 蔡国平 
国家自然科学基金(10772112;10472065);教育部重点项目(107043);教育部博士点基金(20070248032);上海市教委科研重点项目(09ZZ17);海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010807)
对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动...
关键词：双连杆柔性机械臂 压电作动器 主动控制 
双连杆柔性机械臂的模糊PID参数自调整控制被引量：1
《科技通报》2007年第4期549-552,共4页庞文尧 丁金婷 黄戟 
浙江省重大自然科学基金(ZD0107)
对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点,提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明,采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动,并具有较高的跟踪精...
关键词：柔性臂 模糊控制 PID控制 
双连杆柔性机械臂Timoshenko梁动力学模型被引量：1
《延边大学学报（自然科学版）》2006年第2期123-126,共4页金在权 
研究双连杆柔性机械臂动力学行为中转动惯量与剪切变形的影响,建立了Timoshenko梁的高阶理论,从而为各种动力学模型的精度分析与使用范围打下基础.
关键词：柔性机械臂 TIMOSHENKO梁 动力学模型 
计及变形耦合的双连杆柔性机械臂动力学模型被引量：2
《机械工程学报》2006年第B05期69-73,共5页邓峰岩 和兴锁 李亮 张娟 
根据连续介质的几何非线性变形原理,结合柔性多体系统建模理论的最新进展,在柔性梁的纵向、横向变形位移中均考虑了横向弯曲变形以及轴向伸缩变形的耦合作用,对一双连杆柔性机械臂系统,将其简化为柔性梁结构,利用有限元法和Lagrange方程...
关键词：柔性梁 柔性机械臂 变形耦合 
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