杜欣

作品数：2被引量：11H指数：2
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：双连杆柔性机械臂压电作动器控制研究景观空间压电材料更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学文学更多>>
发文期刊：《应用力学学报》《上海交通大学学报》更多>>
所获基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金海洋工程国家重点实验室开放基金更多>>
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双连杆柔性机械臂的主动控制被引量：3
《上海交通大学学报》2009年第8期1248-1253,共6页杜欣 蔡国平 
国家自然科学基金资助项目资助(10772112;10472065);教育部重点项目(107043);教育部博士点基金资助项目(20070248032);上海市教育委员会科研创新重点项目资助(09ZZ17)
对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真...
关键词：双连杆柔性机械臂 压电作动器 主动控制 
带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制被引量：8
《应用力学学报》2009年第4期672-678,共7页杜欣 蔡国平 
国家自然科学基金(10772112;10472065);教育部重点项目(107043);教育部博士点基金(20070248032);上海市教委科研重点项目(09ZZ17);海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010807)
对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动...
关键词：双连杆柔性机械臂 压电作动器 主动控制 
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