双连杆柔性臂

作品数：11被引量：27H指数：3
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双连杆柔性臂自适应二阶滑模控制
《吉林化工学院学报》2024年第7期39-46,共8页陈森林 韩光信 王嘉伟 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低、参数不确定等问题,设计了一种基于观测器的自适应二阶滑模控制器。根据拉格朗日方程及能量守恒定律推出了双连杆柔性机械臂的动力学方程,设计了滑模观测器,进而基于误差状态方程,...
关键词：双连杆柔性臂 自适应 二阶滑模控制 超扭曲算法 
双连杆柔性臂非奇异快速终端滑模控制
《吉林化工学院学报》2023年第9期65-69,80,共6页陈森林 韩光信 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低等问题,设计了一种非奇异快速终端滑模控制算法。首先根据拉格朗日方程及能量守恒定律推导出双连杆柔性机械臂的动力学方程,进而设计了基于跟踪误差状态方程的非奇异快速终端滑模控...
关键词：双连杆柔性臂 非奇异快速终端滑模控制 双曲正切函数 
一种双连杆柔性臂动力学模型的研究被引量：3
《测控技术》2009年第12期40-43,共4页李冬宁 赵雁 沈铖武 刘畅 
针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂,通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型,推导了描述关节角,柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型。根据3个假设条件推导柔性臂简化的集中参数动力学模型及准静态方程,利用了计算力矩法设计的...
关键词：柔性机械臂 分布参数模型 哈密顿原理 准静态 
双连杆柔性臂动力学建模与仿真分析被引量：4
《机械科学与技术》2006年第4期472-475,共4页董得忠 郭军 丁希仑 连华东 
北京航空航天大学宇航学院青年教师创新基金项目资助
基于修正的固定界面子结构模态综合法———Craig-Bampton法,利用多体系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS与有限元分析软件MSC.NASTRAN完成对双连杆柔性机械臂动力学建模,进行了运动学仿真分析,并且与刚性臂运动相比较,对柔性机械臂末端...
关键词：双连杆柔性臂 模态综合 ADAMS 
双连杆柔性臂自适应模糊滑模控制被引量：6
《吉林大学学报（工学版）》2005年第5期520-525,共6页张友安 糜玉林 吕凤琳 孙富春 
清华大学智能技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目.
为使控制系统在负载和杆长变化时仍能快速、准确地跟踪期望轨迹,基于奇异摄动模型将双连杆柔性臂系统分解为慢变、快变2个子系统,提出了一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。其中自适应算法...
关键词：自动控制技术 奇异摄动 双连杆 柔性臂 自适应控制 模糊控制 滑模控制 最优控制 
一类平面双连杆柔性臂动力学模型的研究被引量：1
《甘肃科学学报》2005年第4期49-52,共4页王晓兰 王文琰 
甘肃省自然科学基金(ZS001-A22-020-G)
针对双连杆柔性机械臂的位姿控制问题,进行了动力学响应分析,建立了基于Lagrange方程的双连杆柔性机械臂动力学模型,描述了柔性臂关节转角的运动性态系统中柔性连杆的振动模式,为下一步柔性机械臂的控制研究提供参考.
关键词：柔性机械臂 动力学建模Lagrange动力学方程 
宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
《中南大学学报（自然科学版）》2003年第z1期1-3,共3页戴学丰 王洪福 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过...
关键词：柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制被引量：2
《吉林大学学报（信息科学版）》2002年第3期81-84,共4页林成文 陈庆 刘克平 李元春 
国家自然科学基金资助项目 (6970 5 0 0 7)
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通...
关键词：受约束柔性臂 力/位置动态混合控制 残余模态滤波器 
双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制被引量：12
《自动化学报》1999年第3期330-336,共7页李元春 陆佑方 唐保健 
国家自然科学基金
研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对...
关键词：轨迹跟踪控制 鲁棒控制 柔性机械臂 
双连杆柔性臂的鲁棒轨迹控制被引量：1
《兵工学报》1997年第4期334-337,共4页李元春 张广成 唐保健 陆佑方 
国家自然科学基金
对双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将双连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和H∞控制，由此得出的组合控制则使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振...
关键词：柔性机械臂 奇异摄动法 滑模控制 
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