CT导航并联机器人构型设计及分析  

Analysis and Design of CT-guided Parallel Robot

作　　者：孙涛[1] 曹彤[1] 

机构地区：[1]北京科技大学,北京100083

出　　处：《机械工程师》2008年第2期42-45,共4页Mechanical Engineer

基　　金：国家863计划资助项目(2004AA421012)

摘　　要：为满足医疗上的任务灵活空间的要求,提出了一种新型的机器人机构,并从定义上考证,确定为单闭链并联机器人构型。文中用螺旋理论的矢量形式表示了运动输出特征方程,根据机器人机构拓扑结构理论分析了机构的活动度,同时通过公式对任务灵活空间进行了分析,绘制了动平台空间姿态随参数变化的规律表,提出了影响并联机构任务灵活空间的关键参数。对并联机器人构型的设计提供了一种理论上的参考。To meet the demand of the task dexterity workspace, a new type of robot is put forward. With the analysis from the parallel-robot definition, a conclusion that the robot is verified to be a kind of single close-chain parallel robot. The motion characteristic equation with the vector form of screw theory is presented in detail. The task dexterity workspace is calculated and analyzed. The ruled table of the moving platform pose with variable parameters is obtained, advanced the key paramenters affected the task dexterity. A theoretical reference for the parallel robot design is provided in terms of the argumentation.

关 键 词：并联机器人 运动特征方程 自由度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]