曹彤

作品数：29被引量：103H指数：6
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供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
发文主题：机器人血管介入实践教学医疗机器人工业机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《机器人》《机械设计与制造》《液压与气动》更多>>
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机器人示教过程中六维力传感器安装误差计算被引量：1
《机械设计与制造》2022年第2期162-167,共6页曹彤 郜夯 刘达 
国家重点研发计划(2017YFB1304304)。
六维力传感器在使用过程中,由于负载的连接方式、连接强度等一些因素会出现一个厂商无法在他们的生产过程中进行补偿的传感器的安装误差。针对这个传感器的安装误差,提出了一种能够有效计算该误差的方法。首先根据机器人及传感器、末端...
关键词：机器人 六维力传感器 安装误差 
基于HTML5工程图学考试自动阅卷系统的研究被引量：2
《科教导刊》2020年第6期62-64,共3页陈平 李晓武 周晓雨 曹彤 
北京科技大学青年教学骨干人才培养计划项目(编号:2018JXGGRC);北京科技大学本科教育教学改革面上项目“基于Web环境下机械制图课程在线作业与测试系统的研究与实践”(编号:JG2019M17);北京科技大学全英文教学示范课程建设项目“工程制图”(编号:KC2017QYW05)。
利用HTML5中Canvas元素的图形处理技术,开发出基于HTML5的工程图学考试自动阅卷系统,在图形学试题的作答方式上提出了大胆创新,研究在Web环境下的在线绘图、自动阅卷、智能评分、查询阅卷结果、显示答案等关键技术,实现去插件安装,摆脱...
关键词：HTML5 工程图学 考试系统 自动阅卷 在线绘图 
一种利用标定板的机械臂DH参数标定方法被引量：9
《机械传动》2017年第6期178-181,192,共5页杨源 曹彤 刘达 
提出了利用标定板对机械臂DH参数进行标定的方法,使末端执行器按顺序采样标定板的7个点,前3个点用于构建世界坐标系与机器人坐标系之间的关系,后4个点用于建立目标函数和误差方程。优化求解误差方程得到标定后的DH参数。最后通过重复定...
关键词：机械臂 DH 参数标定 标定板 重复定位精度 
基于机器人手眼标定的末端工具参数优化被引量：2
《生物医学工程学杂志》2017年第2期271-277,共7页张立龙 曹彤 刘达 
国家高技术研究发展计划(2013AA041201)
为简化手术机器人的操作流程、缩短手术准备时间,本文提出一种新的快速手眼标定方法——一次注册法,并在分析该方法误差产生原因的基础上,又提出一种实用的手术机器人末端工具的参数优化方法。一次注册法利用空间固定的双目摄像机识别...
关键词：手术机器人 一次注册 手眼标定 参数优化 
模糊PID控制技术在单孔腔镜手术机器人中的应用
《电机与控制应用》2017年第3期78-84,共7页宋志亮 曹彤 刘达 
国家科技支撑计划项目(2012BAI14B00)
单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动。为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰的模糊PID控制系统。该方法通过实时监测钢丝绳受力情况,结合模糊控制原理,对PID三个参数进行在线修改,以...
关键词：单孔腔镜手术机器人 模糊PID控制 电机同步 抗干扰控制 鲁棒性 
基于遗传算法优化神经网络的机器人臂重力补偿研究被引量：1
《机械传动》2017年第2期37-40,共4页杨源 曹彤 刘达 
利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究。首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,在Solid Works仿真软件中,得到个别位姿下的重力项仿真值,并验证理论公式的正确性...
关键词：机器人臂 D-H参数 重力补偿 神经网络 遗传算法 
血管介入机器人系统的临床培训被引量：3
《高技术通讯》2014年第7期759-764,共6页刘龙 曹彤 刘达 赵德朋 
863计划(2010AA044001)资助项目
为推进血管介入手术机器人系统的临床应用,在系统中引入了临场感技术,以弥补其主从式操作方式导致的视觉及碰撞力觉缺失。结合现有介入机器人系统,提出了一种基于真实手术过程的培训技术,该技术通过拓展主端的力觉交互设备,支持多人同...
关键词：主从式机器人 培训技术 权限矩阵 信息共享 临场感 
介入机器人运动学及轨迹规划研究被引量：10
《机电工程》2014年第6期679-683,共5页陈华 刘龙 曹彤 
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2010AA044001)
针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机...
关键词：血管介入机器人 运动学 轨迹规划 MATLAB D—H理论 
主从式血管介入系统的力反馈实现
《高技术通讯》2014年第5期545-550,共6页刘龙 曹彤 刘达 王栋 曹旭东 
863计划(2010AA044001)资助项目
为保证主从式血管介入系统的手术安全性,在其主端集成了力反馈装置。研制了侧壁力传感器,结合光纤传感器共同进行了力的测量;主端计算机读取两路测量信号,将最终融合力值施加到主端设备,形成力觉反馈回路。当导管与血管碰撞时,电机会产...
关键词：血管介入 力反馈 主从控制 侧壁力传感器 遥操作 
主从式遥操作血管介入机器人被引量：5
《东北大学学报（自然科学版）》2014年第4期569-573,共5页曹彤 王栋 刘达 曾玉祥 
国家高技术研究发展计划项目(2009AA044002)
传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管,存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题,设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求,基于模块化理念,分别对机器人的从端推进机构、主端操控装...
关键词：血管介入 机器人 临床手术 控制精度 实时运动 
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