杨源

作品数：3被引量：11H指数：1
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供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
发文主题：标定方法DH机械臂重复定位精度遗传算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程与自动化》《机械传动》更多>>
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一种利用标定板的机械臂DH参数标定方法被引量：9
《机械传动》2017年第6期178-181,192,共5页杨源 曹彤 刘达 
提出了利用标定板对机械臂DH参数进行标定的方法,使末端执行器按顺序采样标定板的7个点,前3个点用于构建世界坐标系与机器人坐标系之间的关系,后4个点用于建立目标函数和误差方程。优化求解误差方程得到标定后的DH参数。最后通过重复定...
关键词：机械臂 DH 参数标定 标定板 重复定位精度 
基于遗传算法优化神经网络的机器人臂重力补偿研究被引量：1
《机械传动》2017年第2期37-40,共4页杨源 曹彤 刘达 
利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究。首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,在Solid Works仿真软件中,得到个别位姿下的重力项仿真值,并验证理论公式的正确性...
关键词：机器人臂 D-H参数 重力补偿 神经网络 遗传算法 
一种基于视觉的脑外科机器人DH参数标定方法被引量：1
《机械工程与自动化》2016年第4期1-3,共3页刘达 赵英含 杨源 张赛 
国家"863"高技术研究发展计划项目(2013AA041201;2012AA041606)
针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.564 5mm降...
关键词：脑外科机器人 DH参数标定 视觉 
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