脑外科机器人

作品数：13被引量：39H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王田苗张玉茹刘军传胡磊丑武胜更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京科技大学清华大学航天中心医院更多>>
相关期刊：《计算机工程与应用》《机械工程与自动化》《北京航空航天大学学报》《中华神经外科杂志》更多>>
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3D Slicer软件在CR型脑外科手术机器人颅内病变活检中的应用被引量：4
《中华外科杂志》2023年第1期61-65,共5页陈辉 闫昕 贺峰 丁胜超 刁劲夫 郭辉 曹守明 杨春娟 尹丰 
国家自然科学基金(62171003)。
目的探讨3D Slicer软件辅助国产CR型脑外科手术机器人在颅内病变活检组织检查中的应用价值。方法回顾性分析航天中心医院神经外科2019年1月至2021年12月连续收治并采用国产CR型脑外科手术机器人进行颅内病变活检的80例病例资料。男性36...
关键词：立体定位技术 活检 成像 三维 脑外科机器人 
新一代CR型脑外科机器人在颅内病变活组织检查中的应用探讨
《中华神经外科杂志》2022年第6期612-616,共5页陈辉 闫昕 赵明明 李通 赛音巴雅尔 霍文君 李建广 杨富强 姚丹 尹丰 
国家自然科学基金(62171003)。
目的评估应用新一代CR型脑外科机器人进行颅内病变立体定向穿刺活组织检查(简称活检)的安全性和准确性。方法回顾性分析2018年10月至2020年6月于航天中心医院神经外科行颅内病变活检的60例患者的临床资料。术前1~2 d行头颅增强MRI T1加...
关键词：立体定位技术 活组织检查 脑疾病 CR型脑外科机器人 准确性 
一种基于视觉的脑外科机器人DH参数标定方法被引量：1
《机械工程与自动化》2016年第4期1-3,共3页刘达 赵英含 杨源 张赛 
国家"863"高技术研究发展计划项目(2013AA041201;2012AA041606)
针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.564 5mm降...
关键词：脑外科机器人 DH参数标定 视觉 
信息光学 其他
《中国光学与应用光学》2007年第5期51-53,共3页
关键词：信息光学 噪音分析 层析系统 发射光谱 摄像机 标定物 光学相干层析 莫尔层析 脑外科机器人 线性标定 
基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计被引量：1
《机械设计与研究》2007年第2期47-51,共5页汪洋 张玉茹 曹永刚 
863计划资助项目(2001AA422110);863计划资助项目(2004AA421012)
为了避开脑部重要组织,降低手术造成的损伤,脑外科手术机器人需要具有良好的任务灵活性,可以辅助医生将手术针按照特定位姿精确定位到病灶点上。对比分析了两类有解析逆解的脑外科机器人构型,着重分析机器人后两个关节参数对任务灵活性...
关键词：医疗机器人 机器人运动学 任务灵活性 优化设计 
脑外科机器人视觉伺服研究被引量：4
《北京航空航天大学学报》2007年第3期370-374,共5页刘军传 张玉茹 李振 
国家863基金资助项目(2001AA422110;2004AA421012)
定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视...
关键词：脑外科 机器人 精度 视觉伺服 
光学定位脑外科机器人系统及其空间配准被引量：6
《仪器仪表学报》2007年第3期499-503,共5页陈国栋 贾培发 王荣军 
坐标标定与空间配准是图像导引的无框架脑外科立体定向机器人研究中的基本问题。为了实现简便、快捷的空间注册和标定,并提高机器人立体定位的精度,本文提出一种基于光学定位的脑外科机器人系统方案,并介绍了系统的构造、工作原理及流程...
关键词：脑外科机器人 光学定位 空间配准 坐标映射 图像导引 
位姿闭环控制的高精度脑外科机器人被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2007年第1期131-134,共4页陈国栋 贾培发 刘艳 
国家"八六三"高技术项目(2003AA421060)
为解决现有脑外科机器人存在的绝对定位精度难于满足精细手术应用的问题,提出一种视觉伺服的系统方案,引入高精度光学跟踪手段,对机器人的末端位姿进行实时测量并反馈。采用一种基于关节空间控制和位姿空间动态补偿综合的机器人视觉闭...
关键词：脑外科机器人 位姿闭环 视觉伺服 光学跟踪 
基于欧拉角变换的脑外科机器人系统手术规划方法被引量：2
《高技术通讯》2006年第6期596-599,共4页王利峰 黄毓瑜 魏军 王田苗 胡磊 
863计划（2004AA421012）资助项目.
在分析脑外科定向手术机器人系统对手术刀进刀路径要求的基础上，研究了二维和三维手术规划，提出了基于欧拉角变换的脑外科机器人定向手术的规划办法；在详细分析手术进刀路径的确定方法后，给出了基于DICOM医疗图像的脑外科机器人系...
关键词：手术规划 脑外科机器人 欧拉角 DICOM 
脑外科机器人结构分析与参数优化设计被引量：1
《高技术通讯》2006年第5期463-467,共5页聂忠义 刘杰 王田苗 胡磊 
863计划（2004AA421012）资助项目.
为实现脑外科机器人在脑外科手术中辅助医生进行精确导航定位,进行了机器人结构灵活性及手术空间要求的研究.首先,研制了一种五自由度脑外科机器人结构,利用D-H方法计算了机器人运动学的正反解方程.其次,运用MATLAB软件对机器人的工作...
关键词：手术空间 灵活性 运动学 脑外科机器人 
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