张赛

作品数：1被引量：1H指数：1
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供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
发文主题：标定方法DH基于视觉脑外科机器人视觉更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程与自动化》更多>>
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一种基于视觉的脑外科机器人DH参数标定方法被引量：1
《机械工程与自动化》2016年第4期1-3,共3页刘达 赵英含 杨源 张赛 
国家"863"高技术研究发展计划项目(2013AA041201;2012AA041606)
针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.564 5mm降...
关键词：脑外科机器人 DH参数标定 视觉 
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