石油钻机井架弧焊机器人运动学分析与仿真研究  

The kinematics analysis and simulation of oil drilling derrick welding robot

作　　者：蔡广宇[1] 李坤[2] 吴昌林[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械学院,湖北武汉430074 [2]南阳理工学院,河南南阳473006

出　　处：《制造业自动化》2008年第1期35-38,共4页Manufacturing Automation

基　　金：河南省杰出青年科学基金(0612002200);河南省重点科技攻关项目(0623021600)

摘　　要：根据D-H坐标变换方法建立了石油钻机井架焊接机器人的运动学方程,并利用ADAMS软件进行了计算机仿真,通过仿真可以看出该机器人的参数化模型方案是可行的,与真实的焊接情况吻合较好。Established the kinematics equation of the oil drilling derrick welding robot by the D-H coordinate transformation method, and carried on the computer simulation using ADAMS software, the results demonstrated that the parameter model plan of the welding robot is feasible, tallied well with the real welding situation.

关 键 词：石油钻机井架 机器人 运动学 仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]