番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法  

作　　者：陈树人[1] 戈志勇[1] 王新忠[1] 尹建军[1] 

机构地区：[1]江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室

出　　处：《农业机械学报》2008年第1期191-194,共4页Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery

基　　金：江苏省博士后科研计划资助项目(项目编号:0601014B);江苏省自然科学基金资助项目(项目编号:BK2003046)

摘　　要：采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。

关 键 词：番茄 采摘机械手 路径规划 C-空间障碍 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]