力反馈虚拟手术器械的设计  

A Design of Virtual Surgery Device with Force Feedback

作　　者：张艳[1] 谢叻[1] 杨扬[1] 李国杰[1] 

机构地区：[1]上海交通大学国家模具CAD工程研究中心,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2008年第1期93-95,99,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家"836"资助项目(2006AA01Z310);国家自然科学基金资助项目(60473121);清华大学先进成形制造教育部重点实验室开放基金资助项目(2006009)

摘　　要：设计了一种二维虚拟手术器械,提出一种机械结构设计方案,以及软件实施方案。研究了虚拟手术器械设计中一些关键问题,如元器件选择,电机堵转等,并通过实验建立了电机堵转状况下的力矩模型。A 2 - DOF （ degree of freedom） haptic device is presented for display of dynamic properties of virtual surgery. A method of mechanical design and control architecture are introcluced with a PC - based high performance controller hardware. Some key points in haptic device design as the selection of motors and the regulation of stall torque with the current are also illustrated in detail with the result of experiment.

关 键 词：力反馈 触觉装置设计 虚拟手术 堵转 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]